多旋翼无人机遥操机械臂多功能仿真实验平台的设计与实现

发布时间：2023-04-07 00:26

　　为提高无人机遥操抓取的稳定性,需设计和验证无人机空中遥操控制算法.建立空中遥操机械臂整体动力学模型,基于Virtual Robot Experimentation Platform (V-REP)软件的二次开发,实现对机器人系统的动力学精确描述和可视化仿真.在此基础上,提出基于质心采集和运动学逆解的无人机增稳-抓取算法,开发多功能仿真实验平台.研究结果表明:所建立的仿真实验平台为无人机的遥操抓取提供了新的解决方案.

【文章页数】：7 页

【文章目录】：
1 空中遥操机械臂动力学模型构建
    1.1 实时质心跟踪采集
    1.2 多施翼无人机遥操机械臂动力学模型
        1.2.1 六旋翼无人机动力学模型
        1.2.2 机械臂挂载模型
2 基于质心采集的无人机增稳算法仿真实现
    2.1 建模流程
    2.2 算法设计与实现
    2.3 仿真结果与对比
3 多施翼无人机抓取增稳算法仿真 实现
    3.1 无人机定位误差对抓取操作的影响
    3.2 算法的设计与实现
    3.3 仿真结果
4 结论



本文编号：3784714