电动负载模拟器的新型速度全局滑模控制

发布时间：2023-11-11 18:28

　　为了更好地测试舵机性能,提高加载系统的鲁棒性和稳定性,实现电动负载模拟器(Electric load simulator, ELS)对信号精确跟踪,同时抑制多余力矩,提出了一种适用于速度控制的新型全局滑模控制方法,以改善系统的动态性能和稳定性.速度环采用基于加权积分切换增益的全局滑模控制,选择动态滑模面并设计相应的控制律实现连续切换控制,改善系统动态性能.利用Lyapunov函数进行了稳定性分析,在稳定性分析的基础上,进一步设计了滑模观测器进行加载力矩的前馈补偿和速度估计.最后,通过Simulink仿真验证了该速度控制器的有效性.

【文章页数】：6 页

【文章目录】：
0 引 言
1 ELS的结构及数学模型
    1.1 ELS的结构
    1.2 ELS的数学模型
2 速度滑模控制器的设计
    2.1 滑模面设计
    2.2 趋近律设计
    2.3 控制律的设计
    2.4 稳定性分析
3 滑模观测器设计
    3.1 观测器模型
    3.2 观测器滑模面及趋近律的设计
    3.3 观测器控制律的设计
4 仿真验证
5 结 论



本文编号：3863089