无人机航路规划的研究与实现

发布时间：2024-02-24 12:34

　　目前无人机在军事中的发展与应用十分广泛,是主要的军事侦察手段之一,在无人机研究的领域中无人机航路的自动规划是尤为重要的一部分。无人机航路规划的主要内容是指在限定的区域内设置无人机的起始点,威胁区域,着重扫描区域,终止点等参数后自动的规划出一条最符合无人机飞行条件的航线。如何在复杂的战场情况下根据指挥官的要求规划出一条高效率的航线对目标区域进行隐蔽性侦查是无人机航路规划的主要研究内容。本文主要内容是针对无人机航路自动规划的算法进行研究,首先参考现有的有关无人机航路规划的文献对无人机的发展历史、研究背景和目前无人机国内外研究的发展程度及发展的趋势进行介绍。针对无人机航路自动规划的问题,提出A^*算法的改进算法,解决了在航路规划中的最短路径问题,并且减少了能源消耗。其次,对无人机执行的任务区域进行二维的建模,其中涵盖多种影响无人机的航路变化的因素包括:地形威胁区域及雷达威胁区域。并且需要对无人机多种自身约束条件进行分析和研究,得出相对应的无人机相关参数来保证无人机执行任务的安全性。再对多种着重扫描区域图形进行分析,针对分析结果,提出在不同着重扫描区域图形下相对应的最优的着...

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【学位级别】：硕士

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图表1.2无人机航路规划流程图路规划的核心路规划中的核心部分就是整体上航路规划的算法

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图表3.1地形威胁图1即是对任务区域内山峰地形的模型建立，我们将山峰的底面重合，以高度H的平面为无人机飞行的平面，这时的山峰威胁可表示为

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本文编号：3909003