面向多类型目标的多无人机协同搜索

发布时间：2017-07-26 11:29

  本文关键词：面向多类型目标的多无人机协同搜索

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【摘要】：搜索环境的复杂化使得多无人机(UAV)协同搜索需要面对各种类型的目标。针对各类型目标的运动特征,采用目标存在概率密度相关的搜索图方法,在考虑协同搜索问题特性基础上,建立合理的目标收益函数。采用集中式与分布式相结合的集散式控制框架,结合对搜索图的探测更新,通过预测控制及改进匈牙利算法进行多UAV的协同搜索决策。所用决策方法可在提高搜索效率的同时,有效避免多UAV间可能发生碰撞的问题。最后,通过与传统搜索方法进行仿真对比分析,验证了所提方法的有效性。
【作者单位】： 海军航空工程学院控制工程系;
【关键词】： 多无人机 协同搜索 Z字形搜索 时敏目标
【分类号】：V279
【正文快照】： 0引言随着无人系统的快速发展和广泛应用,无人系统已经从传统的情报、监视与侦察任务扩大到通信中继、反地/水雷战、反潜战、电子战等军事领域,但从各国无人系统发展思路来看,无人系统执行情报、监视与侦察任务仍然是当前和近期无人系统的基本使命[1]。随着战场环境的复杂化,，

本文编号：576185