基于STM32的六自由度平台的姿态测量系统设计

发布时间：2017-08-17 13:31

  本文关键词：基于STM32的六自由度平台的姿态测量系统设计

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【摘要】：提出一种新型的六自由度平台的姿态测量系统设计方案,该方案是以STM32为主控制器实现对平台的数据采集和姿态计算.由传感器得到平台的加速度、角速度和磁阻数据,采用四元数法作为六自由度平台的姿态更新算法,经互补滤波后得到六自由度平台的姿态角,通过无线传输到上位机显示,并将数据存于外接存储器中.上位机显示结果和试验数据表明该六自由度平台姿态测量系统是稳定可靠的.
【作者单位】： 上海海事大学物流工程学院;
【关键词】： 六自由度平台 STM 姿态测量 无线传输
【分类号】：V416.8
【正文快照】： 六自由度平台是由运动平台通过铰链连接6条伸缩杆的一端,而伸缩杆的另一端通过铰链连接下方固定平台而构成的空间并联机构[1].六自由度平台在各种训练模拟器如舰艇模拟器、飞行模拟器中有着非常广泛的应用,并在飞行器的空间对接模拟试验中发挥了重要的作用[2].对于试验设备的

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本文编号：689280