基于双处理器的四旋翼飞行器设计

发布时间：2017-08-22 16:26

  本文关键词：基于双处理器的四旋翼飞行器设计

  更多相关文章： 折叠式四旋翼 双处理器 硬件电路 卡尔曼滤波 姿态融合 加速度计 滑动平均滤波 飞行试验

【摘要】：针对普通四旋翼飞行器携行不便、振动干扰的问题,设计了一种基于双处理器的折叠式四旋翼飞行器。为抑制翼臂振动对加速度计信号的干扰,提出滑动平均滤波对其进行处理。考虑到成本和飞行器的结构特点,设计了基于双处理器的硬件电路,以实现飞行器的稳定悬停。试验结果表明:滤波后的加速度计信号波动范围仅为±0.2 m/s2,且滞后很小;基于双处理器的卡尔曼姿态融合算法的动态性和稳定性良好,低空悬停和高空悬停时,飞行器姿态角的波动范围分别是±0.5°和±1°,满足悬停要求,且当受到较大干扰时,仅需0.4 s飞行器便能重新保持悬停状态。
【作者单位】： 南京理工大学机械工程学院;南京理工大学工程训练中心;
【关键词】： 折叠式四旋翼 双处理器 硬件电路 卡尔曼滤波 姿态融合 加速度计 滑动平均滤波 飞行试验
【基金】：国家自然科学基金(51205209;51205204) 中国博士后科学基金(2013M531360)
【分类号】：V275.1
【正文快照】： 四旋翼飞行器机械结构简单、操控性能优越,具有良好的军事侦察、搜索救援性能[1-2]。且随着微电子技术、传感器技术的进步,四旋翼飞行器得到迅速发展[3]。国内外许多学者对其进行了研究,文献[1]基于KK四旋翼飞控,设计了直线伸缩结构机体,并通过建模对机体进行了强度校核。文献

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2 张旭苹;刘振乾;王顺;张益昕;;基于双处理器架构的列车超限检测系统研究[J];仪器仪表学报;2012年01期

3 张海峰;鲍玉龙;;基于STM32的双处理器牙花加工系统设计[J];科技视界;2012年28期

4 熊江 ,黄启俊 ,李华民 ,戴峰 ,何民才;基于主从式双处理器的光纤比色测温仪硬件设计[J];测控技术;2003年04期

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6 刘海峰,刘百芬;双处理器方案在智能测试仪中应用[J];电力自动化设备;2005年11期

7 刘辉,张桂枝,乐秀t，

本文编号：720168