基于视觉的自主空中加油锥套检测与跟踪

发布时间：2017-08-23 20:07

  本文关键词：基于视觉的自主空中加油锥套检测与跟踪

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【摘要】：加油锥套检测与跟踪是无人机自主空中加油得以实现的前提,提出一种锥套检测算法,通过添加人工标记,结合颜色通道相减的方法对锥套标记进行提取,利用最大类间方差法进行阈值分割,结合中值滤波、形态学操作完成锥套检测。对原始图像进行噪声、对比度、亮度干扰,验证检测算法的鲁棒性。在该检测算法的基础上,结合上一帧锥套的图像尺寸和锥套运动速度确定锥套的ROI(region of interest)区域,提出一种锥套跟踪算法,在ROI区域内完成对锥套的检测和定位。仿真实验结果表明,引入跟踪后,帧处理速度大大提高,能很好的满足实时性需求。
【作者单位】： 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院;
【关键词】： 无人机 空中加油 锥套检测 锥套跟踪 ROI
【基金】：国家自然科学基金(61473012;61175084) 长江学者和创新团队发展计划(IRT 13004)
【分类号】：V228.17;V279
【正文快照】： 1引言空中加油是指在飞行过程中一架飞机给另一架或多架飞机加注燃油,使其航程加大,续航时间增长的技术。无人机在现代化战争中扮演的角色越来越重要,但由于受到燃料的限制,其作战半径、侦察范围、留空时间等受到很大限制,严重削弱了无人机执行长航时和复杂任务的能力,限制了

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本文编号：727032