基于EKF的多机载传感器误差精确估计

发布时间：2017-08-24 04:27

  本文关键词：基于EKF的多机载传感器误差精确估计

  更多相关文章： 多传感器数据融合 机载传感器 姿态角误差 误差估计 拓展卡尔曼滤波 Cramer-Rao下界

【摘要】：基于固定多传感器误差估计EX方法,针对机载平台存在姿态角系统误差的问题,采用拓展卡尔曼滤波对非线性量测方程线性化近似,利用相同的随机点目标,在对目标的状态估计和误差估计之间的协方差不做近似的情况下实现它们的解耦合,提出了一种改进的多机载传感器系统误差精确估计(EEX)方法。仿真结果表明,相对于MLRM方法,EEX方法估计精度提升了近30%。通过目标状态估计得到的传感器误差伪测量的加性噪声都是零均值和方差已知的高斯白噪声,使得估计结果非常接近Cramer-Rao下界(CRLB),说明此估计方法是一个充分估计。
【作者单位】： 电子科技大学;中国电子科学研究院;
【关键词】： 多传感器数据融合 机载传感器 姿态角误差 误差估计 拓展卡尔曼滤波 Cramer-Rao下界
【基金】：国防“九七三”项目(6132052014)
【分类号】：V241.6
【正文快照】： 0引言在多传感器数据融合过程中进行系统误差修正是非常必要的,需要先对这些传感器的测量误差进行估计。在形成点迹的过程中,修正这些传感器测量误差能确保它们的量测值在同一个坐标系下,不然,就有可能导致非常大的航迹误差甚至会对同一个目标产生多条航迹[1]。本文考虑一个非

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本文编号：729192