基于LuGre模型的航空光电稳定平台的摩擦力矩补偿

发布时间：2017-08-24 09:14

  本文关键词：基于LuGre模型的航空光电稳定平台的摩擦力矩补偿

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【摘要】：为降低摩擦对航空光电稳定平台视轴精度的影响,提出了一种基于LuGre模型的摩擦力补偿方法。首先,对某型光电稳定平台进行分析并建立模型;然后,参数辨识确定摩擦补偿模型;并通过仿真实验验证了摩擦模型的准确性;最后,将摩擦补偿模型应用到光电稳定平台上进行实验。实验结果表明,当平台以1°,1 Hz的正弦运动时,采用基于LuGre模型的摩擦补偿后,系统在低速时出现爬行现象明显减弱。在模拟飞行转台中以2.5 Hz以内任意频率正弦扰动的作用下,加入摩擦补偿后系统的扰动隔离度至少提高了10.99 dB,最优情况已经达到16.90 dB,满足高精度光电稳定平台的性能要求。
【作者单位】： 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;中国科学院大学;
【关键词】： 航空光电稳定平台 LuGre模型 参数辨识 摩擦补偿
【基金】：国家“863”高技术研究发展计划重点项目(2013AA122102)资助
【分类号】：V241
【正文快照】： (2013AA122102)资助航空光电稳定平台可以实现对目标的定位、跟踪和瞄准等功能,广泛应用于侦查和目标定位等领域[1,2]。该平台能有效地隔离载体的扰动以保持平台视轴指向的稳定。当前光电稳定平台正朝着质量轻,体积小,探测距离远的趋势发展。对其视轴稳定精度的要求越来越高。

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本文编号：730432