时变通信延迟下的无人机编队鲁棒自适应控制

发布时间：2017-08-30 08:35

  本文关键词：时变通信延迟下的无人机编队鲁棒自适应控制

  更多相关文章： 无人机 编队稳定性 自适应律 通信延迟 鲁棒控制

【摘要】：在时变通信延迟下研究了无人机群编队的鲁棒自适应控制问题。对于无人机编队系统中存在外部扰动和模型不确定性的情况,通过选取包含位置跟踪误差和速度跟踪误差的辅助变量,提出了一种适用于时变通信延迟的鲁棒自适应编队控制策略。提出了自适应律对无人机质量、外界扰动的上界等未知参数进行估计,并且利用Lyapunov稳定性理论分析了闭环系统的渐近稳定性,给出了系统渐近稳定所需要满足的条件。数值仿真结果表明,所提出的控制方法既能抑制外界扰动和模型不确定性对控制器的影响,同时队形跟踪和队形保持的稳态误差分别小于0.1 m和0.05 m。
【作者单位】： 信息系统工程重点实验室;中国人民解放军96117部队;哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心;
【关键词】： 无人机 编队稳定性 自适应律 通信延迟 鲁棒控制
【基金】：国家自然科学基金(61174037,61402426)
【分类号】：V279;V249.1
【正文快照】： 在执行侦察或者攻击任务的时候,单架无人机经常受限于其能力和功能的限制,导致无法完成预定的作战任务。与单架无人机相比,由多架无人机组成编队系统,保持一定的几何编队构型进行编队通常具有更低的成本,更好的环境适应性和鲁棒性,能够在很大程度上减少单架无人机执行军事任务

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前7条

1 高伟;杨建;刘菊;徐博;杨峻巍;;考虑通信延迟的多水面无人艇协同定位算法[J];哈尔滨工程大学学报;2013年12期

2 姚尧;徐德民;张立川;严卫生;;通信延迟下的多UUV协同定位——基于航迹预测的实时更新算法[J];机器人;2011年02期

3 付鹏武;周念成;王强钢;陆巍;;基于时滞模型预测控制算法的网络化AGC研究[J];电工技术学报;2014年04期

4 孙宁;张丙军;钟国华;宋彪;皮大伟;;CAN通信延迟对ABS控制性能影响的仿真分析[J];轻型汽车技术;2009年09期

5 何新彪;莫以为;李俚;;PC机与PLC通信延迟研究[J];机械与电子;2009年09期

6 王熠;何洪文;张颖琦;林逸;;基于CAN网络的混合动力汽车硬件在环仿真平台[J];北京理工大学学报;2011年05期

7 ;[J];;年期

，

本文编号：758306