基于MPU6050和互补滤波的四旋翼飞控系统设计

发布时间：2017-09-01 10:22

  本文关键词：基于MPU6050和互补滤波的四旋翼飞控系统设计

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【摘要】：针对四轴飞行器飞行性能不稳定和惯性测量单元(IMU)易受干扰、存在漂移等问题,利用惯性传感器MPU6050采集实时数据,以经典互补滤波为基础,提出一种可以自适应补偿系数的互补滤波算法,该算法在低通滤波环节加入PI控制器,依据陀螺仪测得的角速度实时调节PI控制器补偿系数。飞行器姿态控制系统采用双闭环PID控制方法,姿态解算的欧拉角作为系统外环,陀螺仪角速度作为系统内环。最后,搭建以NI my RIO为核心控制器的四轴飞行器,通过Lab VIEW实现算法和仿真,实验结果表明,自适应互补滤波算法可以准确解算姿态信息,双闭环PID控制超调量小、反应灵敏,控制系统基本满足飞行要求。
【作者单位】： 太原理工大学信息工程学院;
【关键词】： 四旋翼飞行器 惯性传感器MPU 自适应互补滤波 双闭环PID LabVIEW语言
【基金】：山西省自然科学基金项目(2013011015-1)
【分类号】：V249.1
【正文快照】： 四旋翼飞行器因机动性能强、体积小、可垂直升降、隐蔽性好等优点,广泛应用于国内外军事和工业领域,国内尤以大疆无人飞行器控制系统领先。近年来,随着飞行器功能的不断革新,用户体验性逐步增强,操作变得更加简单,已受到广大航模航拍爱好者和科研领域研究者的青睐,并被使用在

【参考文献】

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【二级参考文献】

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【相似文献】

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本文编号：771527