可变结构空间桁架机械臂的动力学建模

发布时间：2017-09-02 11:21

  本文关键词：可变结构空间桁架机械臂的动力学建模

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【摘要】：可变结构空间桁架机械臂由于具有高承载比和工作空间大等优点,有可能成为下一代空间机械臂的替代形式.本文对可变结构空间桁架机械臂的动力学问题进行建模研究,首先简要介绍了桁架机械臂系统的结构形式,然后采用笛卡尔坐标和变分原理建立系统的动力学模型,其中杆件的转动采用卡尔丹角进行描述,最后通过与ADAMS软件的计算结果对比验证本文所建模型的正确性.
【作者单位】： 上海交通大学工程力学系海洋工程国家重点实验室;
【关键词】： 可变结构空间桁架机械臂 动力学建模 笛卡尔坐标 双八面体VGT -RPS
【基金】：国家自然科学基金(11132001,11272202,11472171) 上海市自然科学基金(14ZR1421000) 上海市闵行领军人才计划项目
【分类号】：V441
【正文快照】： 国家自然科学基金(11132001,11272202,11472171);上海市自然科学基金(14ZR1421000);上海市闵行领军人才计划项目王齐帅(1992-),男,河南滑县人,硕士生.研究方向:可变结构桁架机械臂的研究.由于人类探索太空活动的日益增多与复杂化,空间机械臂(空间机器人)正被赋予完成更多诸如

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本文编号：778260