无人机三维航路自适应跟踪控制

发布时间：2017-09-05 07:26

  本文关键词：无人机三维航路自适应跟踪控制

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【摘要】：针对无人机自动驾驶仪参数标称值偏离实际值情况下的航迹跟踪问题,提出一种无人机三维航路自适应跟踪导引律。首先在无人机自动驾驶仪参数无偏离的条件下,推导出能够跟踪三维航路的速度指令、航迹倾斜角指令和航迹方位角指令,并使用Lyapunov稳定性理论证明了跟踪系统全局渐进稳定;之后考虑自动驾驶仪参数标称值偏离实际值的情况,设计自适应算法在线估计自动驾驶仪参数,得到无人机三维航路自适应跟踪导引律。仿真实验表明所提出的自适应跟踪导引律能够使无人机在自动驾驶仪参数偏离条件下有效跟踪三维航迹。
【作者单位】： 西北工业大学电子信息学院;
【关键词】： 航路跟踪 参数偏离 导引律 无人机 自适应控制
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61573285)~~
【分类号】：V279
【正文快照】： 0引言近年来,无人机在环境监测、地图测绘、灾难救援、边境巡逻、态势感知、毁伤评估、通信中继等民用和军用领域得到了广泛应用[1]。在多种任务想定中,无人机都需要具有规划参考航迹并精确跟踪该参考航迹的能力[2]。在城区监控和野外搜救等任务中,无人机需要在城市建筑之间或，

本文编号：796625