多传感器融合四旋翼协同控制算法及其实现

发布时间：2017-09-06 02:28

  本文关键词：多传感器融合四旋翼协同控制算法及其实现

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【摘要】：针对四旋翼无人机定点悬停控制,从应用层面提出了多传感器数据融合方案,设计了相应的协同控制算法.在飞行器整体硬件架构基础上分析量测系统的各个传感器,对于姿态测量通道提出卡尔曼滤波算法,对于高度测量通道提出互补滤波算法,对于水平位置测量通道提出双传感器融合算法.基于四旋翼无人机的状态空间及其小扰动线性化模型,设计了与之相结合的协同控制算法并进行仿真.最后在物理平台上对设计的算法进行验证,表明多传感器融合与协同控制相结合的方法能有效提高四旋翼无人机的定点悬停精度.
【作者单位】： 南京航空航天大学自动化学院;
【关键词】： 四旋翼无人机 数据融合 卡尔曼滤波 互补滤波 协同控制
【基金】：国家自然科学基金(No.91016017)资助
【分类号】：V249.1
【正文快照】： 四旋翼飞行器是一种无人驾驶飞行器,它在平面上有4个平均分布且呈十字对称的推进器,能垂直起飞和降落.相对常规旋翼直升机而言,其相对载荷能力更强.它结构简单,具有很强的机动性和可操作性,可以飞至离地面目标很近的区域,便于操作员进行控制和侦察[1],因此具有很好的发展空间

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 曹义华;旋翼涡尾流与下洗流场的计算方法[J];北京航空航天大学学报;2000年02期

2 李新民;刘正江;;在旋翼试验中实现同方位采集数据的方法[J];直升机技术;2002年02期

3 陈维芹,徐国华,梅卫胜;悬停状态直升机剪刀式旋翼的试验研究[J];流体力学实验与测量;2002年01期

4 高亚东,张曾，

本文编号：801649