基于混沌蜂群算法的小型无人直升机系统辨识

发布时间：2017-09-12 19:20

  本文关键词：基于混沌蜂群算法的小型无人直升机系统辨识

  更多相关文章： 小型无人直升机 系统辨识 人工蜂群算法 混沌算子

【摘要】：针对小型无人直升机在悬停状态下飞行动力学模型的系统辨识问题,提出了一种基于混沌蜂群算法(chaotic artificial bee colony algorithm,简称CABC)的辨识方法。由于直升机的数学模型是非线性的,因此用小扰动理论对其线性化,得到纵横方向待辨识的解耦模型;进一步将系统辨识问题转变成优化问题,以蜂群为搜索单位,通过群体之间的信息交流与优胜劣汰机制,使得蜂群向更优方向进化;利用混沌算子来改进侦察蜂的搜索机制,使得人工蜂群算法脱离局部最优束缚,获得更强的全局寻优能力。根据无人机实际飞行试验数据,对辨识获得的模型进行了分析与验证,结果表明,采用该辨识方法,估计出了解耦模型中的未知参数,与遗传算法和传统人工蜂群算法相比,所提算法的辨识精度更高。
【作者单位】： 南京航空航天大学机电学院;江苏理工学院机械工程学院;南京航空航天大学航空宇航学院;
【关键词】： 小型无人直升机 系统辨识 人工蜂群算法 混沌算子
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51375230) 江苏省科技支撑计划重点资助项目(BE2013003-1,BE2013010-2) 南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金资助项目(kfjj20160508)
【分类号】：V279;TP18
【正文快照】： 引言小型无人直升机是一种典型的空中机器人,具有定点悬停、垂直起降和低速巡航等能力,在军用和民用领域得到了广泛的应用,近年来一直是研究的热点[1-3]。然而,由于它是一个多输入多输出(mul-tiple input multiple output,简称MIMO)、强耦合、多变量、不稳定的非线性系统,为了

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 徐明;刘泽坤;;欧洲无人直升机研发的新特点[J];直升机技术;2006年04期

2 徐明;刘泽坤;;欧洲无人直升机研发的新特点[J];航空科学技术;2008年06期

3 ;我首架无人直升机全权限自主试飞成功[J];科技与出版;2008年03期

4 王琦;刘勇;徐世录;;无人直升机的装备概况与发展[J];舰船电子工程;2009年01期

5 贺天鹏;曾洪江;;无人直升机研制新进展[J];飞航导弹;2009年11期

6 ;香港科大与哈工大攻克小型无人直升机技术[J];国防制造技术;2009年04期

7 张栋;;基于互联网看国内无人直升机发展[J];西安航空技术高等专科学校学报;2011年05期

8 杨建东;;小型无人直升机在特高压线路架线中的应用探索[J];中国新技术新产品;2011年19期

9 刘刚;;山东省一次引进3架植保无人直升机[J];农药市场信息;2012年29期

10 周帅;;无人直升机在民用行业的应用与发展[J];舰船电子对抗;2013年01期

中国重要会议论文全文数据库 前10条

1 王冠林;史海庆;谭洪胜;夏慧;王宏;朱纪洪;;基于视觉导航的无人直升机自主着陆[A];2009年中国智能自动化会议论文集（第七分册）[南京理工大学学报（增刊）][C];2009年

2 周洪波;裴海龙;贺跃帮;;基于模型预测和反步法的小型无人直升机分层控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年

3 易超;吴建德;王晓东;;基于自适应神经网络的无人直升机横航向控制[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年

4 李坚强;裴海龙;刘馨;贺跃帮;陈勇;;小型无人直升机的混合系统建模与控制[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年

5 韩建斌;李传伟;孙海松;章恒;周子敬;;无人直升机飞行控制系统设计报告[A];2004中国空中机器人大赛论文汇编[C];2004年

6 李宏伟;张晓林;聂振钢;张强;;一种小型无人直升机导航控制系统的设计[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年

7 辛哲奎;方勇纯;张葛;申辉;;小型无人直升机云台跟踪控制系统实验平台设计[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年

8 徐玉;童长飞;;一种适用于微型无人直升机的线性姿态融合算法[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年

9 赵晓光;赵晓光;;基于视觉的小型无人直升机跟踪地面目标方法研究[A];第二届中国科学院博士后学术年会暨高新技术前沿与发展学术会议程序册[C];2010年

10 姜年朝;周光明;张逊;戴勇;张志清;;无人直升机复合材料旋翼桨叶研制[A];第十八届玻璃钢/复合材料学术年会论文集[C];2010年

中国重要报纸全文数据库 前10条

1 本报记者 张倩怡;两个年轻人研发世界领先无人直升机[N];北京日报;2013年

2 本报通讯员 江滨;直升机所：孵化无人直升机产业[N];中国航空报;2013年

3 沈英甲;我首架无人直升机全权限自主试飞成功[N];科技日报;2008年

4 张德和;无人“空中坦克”来势凶猛[N];解放军报;2010年

5 记者 魏东　通讯员 张劲;无人直升机智能巡检输电线路[N];科技日报;2010年

6 贺茗方;“蜂鸟”无人直升机的奇特“翅膀”[N];中国国防报;2008年

7 郑晓春;以研发救援用无人直升机[N];科技日报;2008年

8 肖阳 范俊;龙舞九天任翱翔[N];中国国防报;2008年

9 刘胜利　宋书杰;俄罗斯新型无人直升机“群英会”[N];解放军报;2011年

10 刘文秉;“火力”-X:“嫁接”技术先行者[N];中国国防报;2011年

中国博士学位论文全文数据库 前10条

1 孙文达;小型无人直升机非线性建模与控制研究[D];浙江大学;2014年

2 冯伟;超小型无人直升机飞行姿态的鲁棒控制研究[D];上海大学;2009年

3 周洪波;小型无人直升机的建模与控制器设计[D];华南理工大学;2011年

4 郭润夏;基于非线性模型的无人直升机自动飞行控制方法研究[D];天津大学;2012年

5 贺跃帮;小型无人直升机鲁棒非线性控制研究[D];华南理工大学;2013年

6 唐帅;小型无人直升机非线性建模与控制系统设计[D];国防科学技术大学;2014年

7 王小青;无人直升机建模与控制技术研究[D];南京航空航天大学;2009年

8 杜建福;基于预测控制的小型无人直升机自主飞行研究[D];上海交通大学;2008年

9 宋宝泉;小型无人直升机非线性建模与控制算法研究[D];国防科学技术大学;2010年

10 吴建德;基于频域辨识的微小型无人直升机的建模与控制研究[D];浙江大学;2007年

中国硕士学位论文全文数据库 前10条

1 刘婉竹;不确定环境下无人直升机飞行控制方法研究[D];沈阳航空航天大学;2012年

2 吴毅彬;小型无人直升机路径规划设计与实现[D];华南理工大学;2013年

3 梁栋;无人直升机开放式控制平台智能控制算法研究[D];南京航空航天大学;2008年

4 李承光;基于光流的无人直升机自主着陆运动估计[D];南京航空航天大学;2009年

5 潘昊伟;新型无人直升机的扭振机理及其控制[D];南京航空航天大学;2009年

6 冯庆端;小型无人直升机硬件回路仿真系统的设计[D];华南理工大学;2010年

7 郭署山;无人直升机着舰控制技术研究[D];南京航空航天大学;2010年

8 张梁;无人直升机姿态与轨迹运动地面模拟器设计与实现[D];南京航空航天大学;2010年

9 马若斌;基于机器视觉的小型无人直升机障碍规避系统设计与实现[D];上海交通大学;2011年

10 杨青运;基于视觉的无人直升机飞行控制技术研究[D];南京航空航天大学;2011年

，

本文编号：839053