三旋翼飞行器的建模及其姿态自抗扰控制

发布时间：2017-09-12 23:22

  本文关键词：三旋翼飞行器的建模及其姿态自抗扰控制

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【摘要】：根据国内外旋翼飞行器的研究现状以及三旋翼飞行器的机械结构,对三旋翼飞行器进行力矩分析,建立数学模型.采用自抗扰控制方法对三旋翼飞行器的姿态角进行姿态控制,通过Matlab仿真与PID控制方法的对比试验,以及跟踪不同数值大小的阶跃响应信号进行分组仿真.仿真结果表明,自抗扰控制算法具有有效性和快速性,分组试验表明针对不同大小的阶跃信号,可采用不同的参数进行调节.结果表明:该方法既具有良好的滤波性与鲁棒性,又保留了PID控制的大体框架与结构简单等优势,在工程和之后的试验中有一定的指导价值.
【作者单位】： 北京工业大学电子信息与控制工程学院;
【关键词】： 三旋翼飞行器 数学模型 自抗扰控制 鲁棒性
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61375086) 国家“973”计划资助项目(2012CB720000)
【分类号】：V249.1
【正文快照】： 小型旋翼飞行器具有广阔的军事和民用前景,近年来已成为国际上新的研究热点,当前国内外各高等院校及研究机构针对于三旋翼式无人飞行器的研究与开发尚处于起步阶段,大多数研究旋翼的实验室对小型飞行器的研究主要是基于四旋翼、六旋翼、八旋翼等具有对称结构的飞行器.迄今为止

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1 宋亚平;浅谈旋翼的防腐维护[J];航空维修与工程;2004年04期

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本文编号：840134