小型无人直升机鲁棒飞行控制

发布时间：2017-09-13 04:09

  本文关键词：小型无人直升机鲁棒飞行控制

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【摘要】：针对小型无人直升机的全自主飞行控制问题,提出一种基于直升机悬停模型的快速优化H∞鲁棒控制器的设计方法,设计了基于降阶观测器的双闭环的飞行控制器.内环控制器采用H∞鲁棒控制技术,用于直升机飞行姿态的控制;外环控制器采用PD(比例-微分)控制技术,用于机体位移的控制.将设计的鲁棒控制器应用于研制的小型直升机飞行控制系统,实现了风扰环境下直升机的全自主定点悬停飞行.实验验证了该控制方法的有效性和鲁棒性.
【作者单位】： 中南大学机电工程学院;
【关键词】： 无人直升机 飞行控制 鲁棒控制
【基金】：国家科技支撑计划(2014BAD06B07) 湖南省重大科技成果转化项目(2012CK1003)
【分类号】：V249.12
【正文快照】： 1引言(Introduction)小型无人直升机具有高机动性、小尺寸、低成本的特点,在工业、农业、军事等领域具有广泛的用途.无人直升机自身具有复杂的动力学特性,直升机系统具有非线性、多变量输入输出、强耦合的特点[1-5].国内外有很多科研机构对无人直升机飞行控制开展了相关研究工

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