四旋翼无人机偏航飞行过程量化稳定性分析

发布时间：2017-09-18 01:03

  本文关键词：四旋翼无人机偏航飞行过程量化稳定性分析

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【摘要】：有效配置四旋翼无人机的运动参数和机械结构参数,可提高飞机飞行过程中的运动稳定性,节约能耗。针对当前运动稳定性分析方法主要以定性分析为主,难以给出系统结构稳定及运动稳定方面的量化分析指标的问题,该文以四旋翼无人机为对象,在偏航飞行阶段,采用Lyapunov指数法建立四旋翼无人机控制输入、机械结构参数与系统运动稳定性之间的量化关系,并给出了参数变化与系统能量消耗的关系,为解决四旋翼无人机偏航过程中存在的失稳、续航能力差等问题提供了理论依据。与其他方法相比,该方法可构建性强,计算简单,可广泛用于其他机器人非线性系统的运动稳定性分析。
【作者单位】： 南京信息工程大学信息与控制学院;北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所;
【关键词】： 四旋翼无人机 机械结构 量化 运动稳定性 Lyapunov指数
【基金】：国家自然科学基金(51405243;51575283) 江苏省自然科学基金(BK20130999)
【分类号】：V279
【正文快照】： ed to establish the quantification relationship of the control input and the mechanical structural pa-rameters of quadrotor unmanned aerial vehicles with its stability.The obtained relationship of struc-tural parameters and the energy spectrum provides t

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