载人月球车曲率连续行驶轨迹的逆问题分析

发布时间：2017-09-18 21:20

  本文关键词：载人月球车曲率连续行驶轨迹的逆问题分析

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【摘要】：为了分析月-地重力条件对宇航员驾驶载人月球车时所带来的操纵差异,采用线性二次最优的方法得到载人月球车的操纵动力学逆系统,对典型工况曲率连续条件下的轨迹路径函数进行推导,求得月-地不同重力条件下宇航员行驶相同轨迹所需的操纵输入.计算结果表明,为了行驶相同的轨迹路线,由于月-地重力条件的不同,当宇航员在月球重力条件下驾驶载人月球车时,需要做出比地球重力条件下更快的反应速度,更大的操纵幅度,以及更频繁的操纵变换,也说明了月面驾驶载人月球车具有更高的操纵难度.
【作者单位】： 东北大学机械工程与自动化学院;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室;
【关键词】： 载人月球车 操纵动力学 逆系统 曲率连续函数 操纵差异
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51275085) 中国博士后科学基金资助项目(2016M591442) 流程工业综合自动化国家重点实验室开放项目(PAL-N201403) 沈阳市科技基金资助项目(F16-226-6-00)
【分类号】：V476.3
【正文快照】： 近年来探月工程发展迅速,实施月面巡视探测任务的月球车也成为国内外研究的重点内容[1-2].其中载人月球车(LRV)可以搭载航天员到达距离登月舱较远的地方[3-5],并运送大量的月球采样样品,完成多种探测任务,因此,以载人月球车为主的月面活动技术是载人探月及建立月球基地的关键，

本文编号：877550