无动力无人机进场阶段三维Dubins路径跟踪方法

发布时间：2017-09-20 15:00

  本文关键词：无动力无人机进场阶段三维Dubins路径跟踪方法

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【摘要】：针对无人机进场阶段失去推力后,如何使其跟踪一条给定进场路径这一特殊情况,提出了一种3维Dubins路径跟踪方法,该方法首先利用Dubins曲线解决无人机故障位置任意性及其路径求解实时性高的路径规划问题;然后为了跟踪所生成的3维Dubins路径,设计了一种基于切换平面的自适应非线性制导方法,其中切换平面用来解决圆弧制导与直线制导之间的过渡问题,而自适应规则降低横纵向制导律之间的相互影响,从而提高了系统的跟踪精度。最后通过仿真实验验证了该方法的有效性。
【作者单位】： 西北工业大学自动化学院;哈尔滨建成集团有限公司;
【关键词】： 无动力 Dubins路径 自适应 非线性制导 切换平面 无人机
【基金】：国家自然科学基金(61573286) 航空科学基金(20140753012)资助课题
【分类号】：V279
【正文快照】： 0引言近年来,NASA和其他国家的一些航空研究中心对飞行器损坏后性能恢复研究的投入显著增大[1]。20世纪世界大战中战斗机的操纵经验,民用航空运输中的操纵经验,以及过去30年军用飞机的操纵经验,无不表明固定翼飞行器在性能损坏后应具备安全着陆的能力[2-5]。在飞行过程中,无论

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1 关震宇;杨东晓;李杰;尚雅玲;江志清;;基于Dubins路径的无人机避障规划算法[J];北京理工大学学报;2014年06期

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本文编号：888726