基于Sigmoid函数的四旋翼无人机轨迹规划算法

发布时间：2017-09-20 16:31

  本文关键词：基于Sigmoid函数的四旋翼无人机轨迹规划算法

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【摘要】：针对小型四旋翼无人机自主巡航的轨迹规划问题,提出一种基于Sigmoid函数的轨迹规划算法。在给出了一组由无人机必须飞经的路径点所定义的巡航任务的前提下,该算法采用圆滑可导的Sigmoid函数作为位置函数,规划出任意2个路径点之间的状态轨迹。该方法同时保证了光滑可导的速度轨迹函数。基于飞行器的最大速度约束,在相邻的2个路径点的距离小于一定值时还可保证可导的加速度轨迹函数。算法极为简单,可在计算能力有限的微小型无人机驾驶仪上得以实现。在对算法和其有关的性质做出介绍之后,文章还给出了采用典型的小型四旋翼无人机动态模型和控制算法对该算法制定的飞行轨迹进行跟踪飞行的仿真结果,证实了该算法的可行性、有效性和实时性。
【作者单位】： 青岛理工大学自动化学院;中国科学院合肥智能机械研究所;
【关键词】： 小型四旋翼无人机 自主巡航 Sigmoid函数 轨迹规划算法
【基金】：国家自然科学专项基金(61340016)
【分类号】：V279
【正文快照】： 1引言四旋翼无人机是一种具有特殊动力布局的飞行器。由于它通过调整4个旋翼的相对转速对姿态和位置进行控制,因而具有垂直起降、悬停、倒飞及侧飞能力。加之其结构简单,造价低廉,且具有较好的可维护性及可操控性,近年来得到越来越广泛的关注。在航拍、地形测量、侦查、巡线、

【参考文献】

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