面向搜索跟踪任务的小型无人机云台补偿控制

发布时间：2017-09-21 18:28

  本文关键词：面向搜索跟踪任务的小型无人机云台补偿控制

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【摘要】：在地面目标搜索任务中,无人机与传感器设备的安装交联和无人机的六自由度运动会使得无人机探测路径与飞行路径之间产生差异.因此,针对耦合作用给搜索任务带来的消极影响,将无人机本体的姿态测量信息引入到对云台的控制中,保证飞行路径与探测路径的协调.同时,针对目标跟踪任务,对因为无人机与目标的相对位置变化对实时捕捉目标造成的不良影响进行补偿,使摄像机对目标的凝视更稳定、更准确.最后,通过仿真实验验证该云台控制方法的有效性.
【作者单位】： 空军第一航空学院;空军西安飞行学院;
【关键词】： 无人机 搜索跟踪 云台控制补偿
【分类号】：V279
【正文快照】： 1引言无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)视觉侦察指无人机飞行过程中控制摄像机获取区域图像并实时检测目标信息,是执行侦察、监视和跟踪等任务的基础.视觉传感器是无人机获取目标信息的主要工具[1-2],然而,小型无人机的摄像机安装平台——云台,虽然能够进行角度调整,但由

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本文编号：896175