欠驱动飞艇三维路径跟踪控制

发布时间：2017-09-22 09:15

  本文关键词：欠驱动飞艇三维路径跟踪控制

  更多相关文章： 制导向量场 路径跟踪 欠驱动飞艇 反步法 指令滤波器

【摘要】：针对欠驱动飞艇的路径跟踪控制问题,提出了一种基于制导向量场的三维路径跟踪控制方法.首先,引入向量场理论.接着基于牛顿 欧拉方程建立欠驱动飞艇动力学模型.基于所提模型和向量场理论构造制导向量场以获得期望姿态角和期望速度.然后结合反步法和PD控制设计路径跟踪控制器,用指令滤波器对控制器设计过程中虚拟控制的导数进行估计,避免了复杂的解析计算.所设计的控制器是由制导向量场子系统、姿态稳定环和速度跟踪环组成的内外环结构.稳定性分析证明了飞艇的路径跟踪误差最终一致有界.最后仿真结果验证了所提出方法的有效性.
【作者单位】： 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院;北京航空航天大学第七研究室;
【关键词】： 制导向量场 路径跟踪 欠驱动飞艇 反步法 指令滤波器
【基金】：国家自然科学基金项目(61673034) 航空科学基金项目(2012CZ51029) 航天支撑技术基金项目资助~~
【分类号】：V274
【正文快照】： 1引言(Introduction)飞艇是一种轻于空气的浮空器,与飞机相比,飞艇具有垂直起降、载荷能力大、驻空时间长等优点,在军事和民用领域展现了广阔的应用前景,近年来成为各国研究的重点[1 3].飞艇的运动控制包括轨迹跟踪控制和路径跟踪控制[4].轨迹跟踪是指控制飞艇跟踪以时间为参

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本文编号：899981