四旋翼飞行器控制系统稳定性能研究

发布时间：2017-09-29 00:11

  本文关键词：四旋翼飞行器控制系统稳定性能研究

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【摘要】：针对四旋翼飞行器是一个复杂的非线性、强耦合且易受干扰的控制系统,稳定性和动态性能存在矛盾,具有良好动态性能的四旋翼却很难达到理想的稳定控制。为解决传统四旋翼设计中只追求保持平稳悬停的静态稳定性,忽略动态调整时稳定性的问题,并克服大幅度干扰信号或姿态调节信号产生的发散式抖动,以及提升四旋翼的稳定性能和抗干扰性能等困难,提出一种采用Ziegler-Nichols方法参数整定PID的四旋翼控制方案,分析系统模型推导出优化的PID参数。实验结果表明,改进方法使四旋翼良好地跟踪给定信号,既能保持平稳悬停,又能应对大幅度动态调整,解决了传统四旋翼不能兼顾静态稳定性和动态稳定性的问题,为提升四旋翼稳定性能提供了一种科学方法。
【作者单位】： 中国民航大学航空自动化学院;北华航天工业学院电子与控制工程学院;
【关键词】： 四旋翼飞行器 齐格勒尼克尔斯方法 算法 控制系统 仿真
【基金】：北华航天工业学院科研青年基金(KY-2013-15)
【分类号】：V249.1
【正文快照】： _ 1 ^ 四旋翼飞行器是一种垂直起降型的无人机,在航空航天领域中属于新兴领域[|]。它的特点是体积小、质量轻、动态性能好,多用来执行监视、侦察、小规模军事攻击的任务。由于四旋翼飞行器可以完成高风险的任务,具有低成本、低伤亡率、可重复使用等优势,其在军事领域的应用拥

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1 宋亚平;浅谈旋翼的防腐维护[J];航空维修与工程;2004年04期

2 _5^懔，

本文编号：938857