基于视觉伺服的小型四旋翼无人机自主飞行控制研究进展

发布时间：2017-09-30 02:04

  本文关键词：基于视觉伺服的小型四旋翼无人机自主飞行控制研究进展

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【摘要】：在GPS信号较弱甚至失效的环境下,视觉伺服能够通过视觉信息控制自主飞行,因此近年来视觉伺服在自主飞行控制领域受到广泛关注。根据获取的图像信息不同,可将视觉伺服分为基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服。与基于图像的视觉伺服相比,基于位置的视觉伺服位姿估计稳定,可直观地在直角坐标空间定义机器人运动,符合机器人工作方式,且控制器设计简单,但控制精度受摄像机和机器人标定精度的影响,且计算量较大。对于小型四旋翼无人机自主飞行控制的应用研究中,视觉伺服的实时性、精确性和鲁棒性尚待提高,且小型四旋翼无人机的智能化不高,在室内室外模式转换及室内协同控制方面还有广阔的发展空间。
【作者单位】： 装甲兵工程学院控制工程系;江西理工大学信息工程学院;
【关键词】： 视觉伺服 自主飞行控制 小型四旋翼无人机
【基金】：国家自然科学基金项目(61663014)
【分类号】：V279
【正文快照】： 无人机正快速成为一种无处不在的现代工具,它在搜索、救援、监视、航拍、远程遥感等领域已得到广泛应用[1-5],更被应用于电线检修[6]和农业感知[7]等特殊领域。与有人驾驶的飞行器和固定翼无人机相比,小型四旋翼无人机由于体型小、可垂直起降、机动灵敏等特点,使针对狭窄空间

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本文编号：945488