图像信息反馈的目标航天器跟踪控制方法

发布时间：2017-10-03 23:26

  本文关键词：图像信息反馈的目标航天器跟踪控制方法

  更多相关文章： 航天器跟踪控制 图像信息 PD控制 增益切换 开关函数

【摘要】：定义目标航天器图像形心与像平面中心为跟踪误差,并将该像平面误差直接引入跟踪控制闭环,提出一种增益切换的目标航天器跟踪PD控制律,在由推力器开关控制特性定义开关函数的基础上,给出PD控制器增益切换策略。由于直接使用目标航天器在像平面中的视觉特征误差量,避免了视觉相机内参数标定和目标航天器位姿信息求解等过程,简化了服务航天器的系统配置,同时控制器增益切换实现对测量误差、推力器偏差、转动惯量偏差以及干扰力矩等多种不确定性因素进行补偿,提高了跟踪控制系统稳定性及抗干扰性能。最后,基于Lyapunov稳定性理论给出控制器参数估算方法,并理论分析了增益切换PD控制律的收敛性,数学仿真表明该控制律能够对复杂机动目标以及考虑多种不确定性因素等情况进行快速跟踪,校验了视觉跟踪控制策略的有效性及对多类型不确定性的鲁棒性。
【作者单位】： 哈尔滨工业大学卫星技术研究所;
【关键词】： 航天器跟踪控制 图像信息 PD控制 增益切换 开关函数
【基金】：国家自然科学基金重大计划项目(91438202) 哈工大青年拔尖人才选聘计划
【分类号】：V448.2
【正文快照】： 0引言对于服务航天器,在接近操作过程中,将被服务航天器保持在视觉相机视场内并确保足够的稳定度是需要具备的基本功能之一。但由于被服务航天器的不可控制性和不可预测性,使得需要对视觉相机平台,也即服务航天器进行控制以跟踪被服务航天器。虽然目前在航天器对空间目标的跟

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本文编号：967344