基于双目立体视觉的焊缝定位方法研究

发布时间：2021-12-28 02:18

　　焊接技术作为现代制造业的重要工艺技术之一,越来越广泛地应用于航空航天、国防、化工、电子等领域中。从最早的手工焊接,到现在的焊接机器人的应用,焊接技术在效率和精度上都有着飞跃的提升。随着人们对焊接的需求越来越高,焊接机器人的智能化和自主化将是其发展的必将之路。双目立体视觉,作为一种常见且优点众多的视觉传感器,也逐渐被应用于焊接机器人的定位与导航上。基于以上背景,本文确定了基于双目立体视觉的焊缝定位方法研究这一课题。本课题的研究重点就是通过双目立体视觉系统对卫星中板上钛合金管路焊缝进行定位。根据研究背景及内容,分析了课题需求并明确了系统技术指标,本课题确定了双目立体视觉系统的整体方案设计,包括系统的硬件平台搭建以及软件算法构成。硬件平台主要包括双目相机、数字图像采集卡、实验台和计算机。软件算法主要由相机标定、立体校正、图像预处理、特征提取和匹配、双目测距及模板匹配等构成。在充分研究了相机成像模型的基础上,完成了双目相机的标定。并利用标定得到的相机内外参数对钛合金管图像对进行立体校正实验。针对钛合金管及焊缝的特点,对图像进行ROI（Region of Interest）区域选择和图像滤波等图... 

【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校

【文章页数】：76 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

手动焊接环境焊接机器人的出现推动了焊接自动化的历史性进步

图 1-2 “示教-再现”焊接机器人飞速发展，以及对焊接工作的需求不法满足我们的需求。为了极大地提高焊接领域则是一个必然的趋势。智能动化的焊接方式，从根本上改变过去式。新时代的智能焊接机器人应该具位置信息的能力，真正具备焊接的自是我国从焊接大国迈向焊接强国的必智能焊接机器人变得真正的智能化和发展以及各种性能可靠、小巧低廉的 件）传感器的普及和使用，视觉传感种方式。人类通过视觉（人眼），感知就像是焊接机器人的“眼睛”一样，对意义。在提高焊接机器人的智能和自可以用在焊接机器人导航、焊缝定位

带有双目视觉的智能焊接机器人

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于改进的快速Shi-Tomasi特征点检测算法的图像拼接算法[J]. 黄远征,尹春丽,刘波,韩鸣晓,陈敏,张鼎瑞,梁庆华.  机械设计与研究. 2018(04)
[2]基于模版匹配的静态姿态识别[J]. 王建兴.  科技与创新. 2017(22)
[3]基于改进Harris-SIFT算法的立体匹配[J]. 马领月,潘禹,杜必强.  电子科学技术. 2017(04)
[4]微细对接焊缝初始点定位方法[J]. 孙农亮,崔红星,梁少华.  光学精密工程. 2017(03)
[5]双目视觉测量系统中摄像机分辨率引起的误差分析[J]. 刘志伟,赵立宏,罗湘喜.  机械工程师. 2016(12)
[6]灵活高效的玉兔号月球车[J]. 司马光.  国际太空. 2013(12)
[7]基于细胞神经网络的图像阈值化方法[J]. 康家银,张文娟.  计算机应用研究. 2010(07)
[8]数字图像平滑算法的探究[J]. 沈志光.  科学大众. 2006(04)

博士论文
[1]基于多个深度相机的足部三维重建及形态分析[D]. 毋戈.东华大学 2017
[2]大构件焊缝磨抛机器人视觉测量技术的研究[D]. 赵军.吉林大学 2014
[3]双目立体视觉深度感知与三维重建若干问题研究[D]. 罗桂娥.中南大学 2012
[4]基于视觉反馈的焊接机器人自主示教关键技术研究[D]. 李鹤喜.华南理工大学 2010

硕士论文
[1]摄像机标定及立体匹配技术研究[D]. 郑楷鹏.南京理工大学 2017
[2]基于双目视觉的动态目标定位与抓取研究[D]. 夏菠.西南科技大学 2016
[3]基于双目立体视觉的工件测距的研究[D]. 黄晓城.广东工业大学 2016
[4]基于特征提取和描述的图像匹配算法研究[D]. 陈天华.广东工业大学 2016
[5]基于嵌入式系统的双目视觉识别与定位技术研究[D]. 王兴华.哈尔滨工业大学 2016
[6]基于ORB算法的双目视觉测量研究[D]. 王昌盛.哈尔滨工业大学 2015
[7]摄像机标定与立体匹配技术的研究[D]. 王龙.河北大学 2015
[8]双目立体视觉中三维重建关键技术研究[D]. 吉玲.天津理工大学 2015
[9]基于双目视觉的机器人焊缝识别及轨迹规划研究[D]. 陈熙引.华南理工大学 2015
[10]基于双目视觉的三维重建与测量技术研究[D]. 戴宗贤.重庆大学 2014



本文编号：3553205