伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统反步滑模控制

发布时间：2017-08-17 08:06

  本文关键词：伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统反步滑模控制

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【摘要】：针对伺服电机通过偏心轴连杆机构驱动的连铸结晶器振动位移系统中存在减速比加工误差、偏心轴机械零位初始偏差和负载转矩扰动等问题,本文设计了一种基于双幂次趋近律和扩张状态观测器(ESO)的反步滑模控制器.首先,针对偏心轴转角到结晶器位移非线性关系逆解的非唯一性,可通过分段函数法建立结晶器位移到偏心轴转角一一对应的映射函数关系;其次,针对不可测的减速比加工误差和负载转矩扰动可采用扩张状态观测器来实时估计,以削弱扰动对系统跟踪性能的影响;最后,采用一种具有二阶滑模特性且有限时间收敛的双幂次趋近律以提高收敛速度和削弱抖振.仿真对比结果表明,本文所设计的控制器能有效实现连铸结晶器位移的渐近跟踪,并对系统扰动具有较强的鲁棒性.
【作者单位】： 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室;国家冷轧板带装备及工艺工程技术研究中心;
【关键词】： 伺服电机驱动 连铸结晶器 振动位移系统 扩张状态测器 反步滑模控制 双幂次趋近律
【基金】：国家自然科学基金委员会与宝钢集团有限公司联合资助项目(U1260203) 国家自然科学基金项目(61403332) 河北省自然科学基金项目(F2016203263) 河北省高等学校科学技术研究青年基金项目(QN2016122) 河北省高等学校创新团队领军人才培育计划项目(LJRC013)资助~~
【分类号】：TG233.6;TP273
【正文快照】： 1引言(Introduction)伺服电机驱动的连铸结晶器非正弦振动控制系统是通过伺服电机按单方向、变角速度规律连续转动,进而通过连杆机构实现结晶器非正弦振动的.该驱动方式可有效避免电液伺服驱动的非正弦振动装置所固有的零位飘移、液压油泄漏等不足;与机械驱动方式相比,具有传

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本文编号：687907