CCD与二维激光扫描仪在管道检测系统设计中的应用

发布时间：2018-02-22 12:26

  本文关键词： 管内移动机器人 CCD 二维激光扫描仪 缺陷检测　出处：《机械设计与制造》2014年01期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：管道运输在现代工业的能量传输中具有重要的作用,但其工作条件恶劣,且不易检测维护,而国内对外在在后续真正实现管道缺陷检测功能方面的研究尚有所欠缺。针对以上问题,设计制作了一种双电机独立全驱动轮式管内移动机器人,适合于600 mm管径的排水管道,装载CCD摄像头以及二维激光扫描仪,CCD能直观的找出管道的缺陷,将激光扫描仪扫描到的数据运用ICP算法进行后续处理,实现管内裂痕和变形等缺陷大小的定量检测,并得到了很好的实验结果。
[Abstract]:Pipeline transportation plays an important role in energy transmission in modern industry, but its working conditions are poor, and it is difficult to detect and maintain. However, there are still some deficiencies in the study of the external inspection of pipeline defects in China. In view of the above problems, a self-driving wheeled mobile robot with double motors is designed and manufactured, which is suitable for the drainage pipe with 600mm diameter. Loading CCD camera and 2-D laser scanner can find out the defects of the pipeline intuitively. The data scanned by the laser scanner can be processed by ICP algorithm to realize the quantitative detection of defects such as cracks and deformation in the tube. Good experimental results are obtained.
【作者单位】： 华南理工大学机械与汽车工程学院;
【分类号】：TP274;U178

【参考文献】

相关期刊论文 前4条

1 甘小明,徐滨士,董世运,张旭明;管道机器人的发展现状[J];机器人技术与应用;2003年06期

2 刘大维,彭商贤,龚进峰;地下管道检测移动机器人的发展现状[J];吉林工业大学学报;1998年01期

3 郑熙;侯力;王裕林;杨英琴;;厚壁无缝钢管的超声波检测系统[J];机械设计与制造;2010年07期

4 何存富;周龙;何守印;王秀彦;吴斌;;基于CCD的管内移动机器人管道缺陷检测系统[J];机械与电子;2006年10期

【共引文献】

相关期刊论文 前10条

1 张巍,邢济收;深孔管道光学测量装置的研究[J];北京机械工业学院学报;2005年03期

2 章霞;郝静如;李天剑;吴启焱;;管道检测机器人自动云台机电系统[J];北京机械工业学院学报;2007年03期

3 郝静如;李天剑;章霞;;排水管道机器人功能及控制系统的研究[J];北京信息科技大学学报(自然科学版);2009年02期

4 田海晏;薛龙;孙章军;;直进轮式微型管道机器人的行走系统设计[J];北京石油化工学院学报;2006年02期

5 丁毅;汪如红;姜晨颖;;管道机器人发展状况及其在包装领域中的应用[J];包装与食品机械;2009年05期

6 付钪;张利霞;苏艳芝;杨志成;;一种连杆蠕行管道机器人的设计与实现[J];电气自动化;2008年02期

7 温兆麟;蠕动式步进船的原理及其初步设计[J];广州航海高等专科学校学报;2001年02期

8 刘相权;黄民;李天剑;;管道机器人电缆恒张力控制系统的研究[J];北京信息科技大学学报(自然科学版);2012年04期

9 唐整生;;多功能管道机器人的移动机构分析与设计[J];化学工程与装备;2013年03期

10 唐整生;;多功能管道机器人的电子控制部分分析与设计[J];化学工程与装备;2013年05期

相关会议论文 前2条

1 常玉连;邵守君;高胜;;石油工业中管道机器人技术的发展与应用前景[A];2006年石油装备学术研讨会论文集[C];2006年

2 刘翔宇;王海涛;张泽;;基于TMS320F28335的直流无刷电机控制系统的设计[A];全国第4届信号和智能信息处理与应用学术会议论文集[C];2010年

相关博士学位论文 前9条

1 张忠林;“穿地龙”机器人转向机构与位姿检测研究[D];哈尔滨工程大学;2006年

2 郭彤;基于钹形压电复合驱动的微小管内机器人技术研究[D];浙江大学;2005年

3 张云伟;煤气管道检测机器人系统及其运动控制技术研究[D];上海交通大学;2007年

4 张学文;管道机器人三轴差动式驱动单元设计与可靠性研究[D];吉林大学;2008年

5 齐海铭;管内移动机器人示踪定位技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年

6 白相林;水平井牵引机器人关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年

7 刘念聪;基于γ射线的管道焊缝检测机器人关键技术研究[D];成都理工大学;2012年

8 孟翔飞;武器身管寿命预测模型及内膛参数综合检测系统研究[D];南京理工大学;2013年

9 张献;基于电磁—机械同步共振的无线电能传输与转换方法研究[D];河北工业大学;2012年

相关硕士学位论文 前10条

1 李建永;长距离输油管线电动爬行器的研究[D];大连理工大学;2007年

2 邱文斌;连续管在线无损检测技术研究[D];西安工业大学;2011年

3 周洪龙;小型管道机器人系统研究[D];吉林大学;2011年

4 李恒武;一种自适应型空调管道清洗机器人的结构研制与运动分析[D];武汉理工大学;2011年

5 武跃华;机器视觉划痕检测技术及应用研究[D];广东工业大学;2011年

6 胡仁昱;地下管道检测机器人控制技术研究与开发[D];复旦大学;2011年

7 韩小秋;无缆链式管内机器人驱动单元特性分析与研究[D];哈尔滨工业大学;2010年

8 张兴杨;小口径石油管道腐蚀检测方案设计及试验研究[D];哈尔滨工业大学;2010年

9 薛勇;基于可控锁止机构的伸缩式微管道机器人研究[D];国防科学技术大学;2010年

10 杨文凯;基于多传感器信息融合的管道机器人管内通过性研究[D];中国石油大学;2011年

【二级参考文献】

相关期刊论文 前6条

1 况雪军;;国内无缝钢管涡流及超声波自动探伤的现状及其发展[J];钢管;2007年05期

2 高福庆;管道检测的必要性[J];管道技术与设备;1998年01期

3 甘小明,徐滨士,董世运,张旭明;管道机器人的发展现状[J];机器人技术与应用;2003年06期

4 刘大维,彭商贤,龚进峰;地下管道检测移动机器人的发展现状[J];吉林工业大学学报;1998年01期

5 甘小明,徐滨士,张旭明,董世运;基于微型CCD的管道缺陷检测系统[J];机械工程师;2004年01期

6 张恒,吴扬宝,邹正烈;φ60～245mm无缝钢管超声波自动检测系统[J];无损检测;2003年06期

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 马荣贵;马建;宋宏勋;;路面车辙激光检测技术研究[J];筑路机械与施工机械化;2007年04期

2 王磊;周伟;;基于CCD的公路照明测量系统[J];长安大学学报(自然科学版);2011年02期

3 王言磊;欧进萍;;散斑图像相关数字技术在海洋平台结构模型振动位移测量中的应用[J];世界地震工程;2006年01期

4 李晋惠,楼伟,姜寿山;基于CCD的公路路面病害检测技术研究[J];西安工业学院学报;2002年02期

5 王敏;光电检测在路面量测上的应用研究[J];西安公路交通大学学报;1998年03期

6 高杰;尚岳全;孙红月;王智磊;;CCD微变形监测技术在边坡远程监控中的应用[J];岩土力学;2011年04期

7 史文建;朱毅军;乔捷;贾永奎;崔来军;;基于激光结构光技术的路形病害检测系统[J];交通科技;2006年06期

8 ;管道内壁喷涂器[J];管道技术与设备;1995年03期

9 ;[J];;年期

10 ;[J];;年期

相关会议论文 前2条

1 杝世晃;林嘉宏;洪境，

本文编号：1524403