基于MPC的驾驶员转向控制行为建模与仿真

发布时间：2018-10-09 21:14

【摘要】：为了描述驾驶员的转向行为,研究了驾驶员转向过程中的预瞄及滚动优化行为,由于难以用简单的数学表达式反映汽车转向过程中驾驶员的行为,提出选用搜索算法及模型预测控制方法(Model Predictive Control,MPC)进行具体建模。最后,结合车辆动力学软件veDYNA对所建立的驾驶员转向行为模型进行验证。仿真结果表明,驾驶员转向控制行为模型对人类驾驶员的仿真相似程度较高,符合人类驾驶员的驾驶特点,说明改进模型预测控制理论为研究驾驶员模型提供了有效途径。
[Abstract]:In order to describe the steering behavior of the driver, the behavior of preview and rolling optimization in the steering process of the driver is studied. It is difficult to use simple mathematical expressions to reflect the behavior of the driver in the steering process. A search algorithm and a model predictive control method (Model Predictive Control,MPC) are proposed to model the model. Finally, the driver steering behavior model is verified with the vehicle dynamics software veDYNA. The simulation results show that the simulation of driver steering behavior model is similar to that of human driver, which is consistent with the driving characteristics of human driver. The improved model predictive control theory provides an effective way for the study of driver model.
【作者单位】： 吉林大学控制科学与工程系;吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室;
【基金】：教育部"长江学者和创新团队发展计划"资助(IRT1017) 973课题(2012CB821202) 863项目(2012AA110701) 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金项目
【分类号】：U491.25;TP391.9

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：2260813