具有量化误差反馈的车辆纵向跟随控制

发布时间：2018-10-18 20:07

【摘要】：针对自动跟随车辆间信息传输存在无线网络量化误差的情况,研究了车辆跟随系统的纵向控制问题。假定每个跟随车辆能够通过无线网络获得相邻车辆及领头车辆的状态信息,并且信息在对数量化器传输下存在量化误差。基于车辆非线性纵向动力学耦合模型和车辆固定间隔跟随策略,应用向量Lyapunov函数方法得出的指数稳定性判据,将量化误差处理为系统状态的不确定性,给出补偿量化误差的滑模控制律,并设计满足系统群稳定性的控制器参数。仿真结果表明:相较于不考虑量化误差的控制器,本控制器能够显著提高车辆跟随误差的收敛速度,确保了自动车辆纵向跟随系统的稳定性。
[Abstract]:Aiming at the problem of wireless network quantization error in the transmission of information between automatic following vehicles, the longitudinal control problem of vehicle following system is studied. It is assumed that each follower can obtain the state information of adjacent vehicles and leading vehicles via wireless network and that the information has quantization errors under the transmission of the logarithmic quantizer. Based on the vehicle nonlinear longitudinal dynamic coupling model and vehicle fixed interval following strategy, the exponential stability criterion obtained by vector Lyapunov function method is applied to treat the quantization error as the uncertainty of the system state. A sliding mode control law to compensate quantization error is given, and the controller parameters that satisfy the stability of the system group are designed. The simulation results show that compared with the controller which does not consider the quantization error, the controller can significantly improve the convergence rate of the vehicle following error and ensure the stability of the longitudinal following system of the automatic vehicle.
【作者单位】： 西南交通大学牵引动力国家重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金项目(11172247) 2013年西南交通大学博士研究生创新基金项目 中央高校基本科研业务费专项资金项目
【分类号】：U495

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：2280229