3-PRS+RRP海上稳定引桥研究
发布时间：2021-08-15 14:28
船舶在海上航行中会受到海风、浪、涌等海洋环境的扰动而产生多维摇荡运动,这种运动给人员或货物的安全转运、风电塔或钻井平台故障的及时抢修等多方面带来了严重的威胁。舰载稳定平台能够补偿船体的摇荡运动,使被稳定设备在惯性系下保持相对稳定。基于稳定平台研制的海上稳定引桥机构能够隔离舰船摇荡运动,能向船舶或海上平台安全传送人员或货物,对我国经济发展和国防建设起着重要作用。针对现有海上人员或货物转运技术难于实现补偿行程大、占用甲板面积小、刚度大、承载能力大,本文开展了六自由度混联稳定引桥机构的研究,主要内容如下:首先,分析舰船典型运动参数,制定了机构的设计指标。针对现有海上人员或货物转运技术存在的问题,基于工程实际需求,提出了一种带有配重位置智能调节装置的六自由度混联机构,具有刚度大、补偿行程大、结构紧凑、承载能力大、占用甲板面积小及自动隔离海浪扰动等特点。对其串联部分位置解和并联部分位置解进行了分析。通过机构的约束条件搜索出此机构并联部分的可达工作空间。其次,基于实际应用需求,3-PRS稳定平台用来补偿舰船多维摇荡运动,RRP三自由度传送桥来补偿伴随移动,以保证桥臂末端一点相对地球动态静止,建立运...
【文章来源】：燕山大学河北省
【文章页数】：89 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
折叠网
的稳定引桥补偿能力有限，占用甲板面积大，承载能力动补偿船的摇荡运动，占用甲板面积小，机构刚度大、态响应和升沉补偿大的稳定引桥是非常必要的。员或货物转运技术发展状况与趋势海上人员或货物的安全转运，各种人员或货物转运技术固定抓紧装置及悬梯是目前常用的转运技术。R Marine 公司设计研制出不同规格的折叠网，如图 1-1 所补给船传送人员时，换乘人员双脚站在折叠网外面，双手定性极差。flex Marine 公司设计研制了坐立式刚性吊篮，如图 1-2 所座椅上，双手扶着把手，此类吊篮骨架采用不锈钢材质结构，能自动扶正，安全性更高。
图 1-3 MaXccess 系统测试中lder-TASTM传送系统 BMT Nigel Gee 公司和 Houlder 公司联合设计出 TASKTM人员没有安装动力定位系统的船舶，如图 1-4 所示。TASKTM是一舶间及海上平台(风电塔或钻井平台)提供了一条稳定、安员传送系统大大提高了人员传送到风电塔上的安全性，海上作甲板前端固定的金属框架上安装着 TASKTM系统。风电塔筒擦，产生的摩擦力可以抑制船摇荡。TASKTM系统主体采用船少了整体重量。TASKTM系统还有交通灯及防滑的舷梯等。2TM系统所有试验都取得成功，试验证明此系统在有义波高 1.。TASKTM系统适用于绝大多数海上平台，因其无需与海上平垂荡±1.5m，船舷摇晃±25°的位移。经过不断发展，2014 年有限公司的 Offshore Wind Accelerator 计划 TASKTM系统又做
【参考文献】：
期刊论文
[1]关于全力打造国家级海上风电产业基地的几点思考[J]. 赵晓庆. 中国经贸导刊. 2016(10)
[2]现代海浪功率谱估计的改进算法[J]. 李颖,齐占辉,张东亮,王建,宋占杰. 海洋技术学报. 2015(04)
[3]3-PRS并联机构正解的数值方法[J]. 康件丽,陈国强,赵俊伟. 现代制造工程. 2015(02)
[4]船艉开槽型安装船及其运动特性数值分析[J]. 刘旭平,唐友刚,张少洋. 中国舰船研究. 2015(01)
[5]非惯性系下弹性欠驱动机器人动力学建模及应用[J]. 耿明超,赵铁石,赵飞,刘晓,苑飞虎. 中国机械工程. 2014(15)
[6]舰载机着舰点垂直运动补偿技术仿真研究[J]. 张永花,周鑫. 系统仿真学报. 2013(04)
[7]某天线稳定平台的结构设计[J]. 王昭. 电子机械工程. 2012(04)
[8]船舶减摇技术研究进展[J]. 董美华,马汝建,赵东. 济南大学学报(自然科学版). 2008(02)
[9]船用摇摆试验台建模和控制系统设计[J]. 李学忠,黄守训,林其生,胡珂,罗学惠. 电气传动. 2006(11)
[10]航空母舰的舰载机着舰装备[J]. 李杰,于川. 现代军事. 2006(10)
博士论文
[1]闭环双输入并联调姿隔振平台机构学理论研究[D]. 陈宇航.燕山大学 2016
[2]并联6-PUS舰载稳定平台机构学基础理论与实验研究[D]. 刘晓.燕山大学 2014
[3]船用卫星天线姿态稳定系统关键技术研究[D]. 吴鹏.哈尔滨工程大学 2012
[4]电液伺服并联六自由度舰船运动模拟器轨迹跟踪控制及其应用研究[D]. 皮阳军.浙江大学 2010
[5]并联4TPS-1PS型电动稳定跟踪平台的特性及控制研究[D]. 程佳.浙江大学 2008
[6]陀螺稳定光电跟踪平台伺服控制系统研究[D]. 姬伟.东南大学 2006
[7]舰艇并靠导弹补给及波浪补偿系统研究[D]. 陆卫杰.南京理工大学 2006
硕士论文
[1]一种基于6-SPS的复合式舰载抗冲稳定平台的结构设计及关键技术研究[D]. 孙石磊.江苏科技大学 2017
[2]一种基于现代云台技术的海上风电维修船用登陆系统[D]. 孙海莹.大连理工大学 2016
[3]基于并联机构的海上稳定平台的机液联合仿真研究[D]. 隋毅.中国海洋大学 2015
[4]舰船稳定平台液压驱动单元控制及实验研究[D]. 李少华.燕山大学 2015
[5]并联折叠式舰载稳定平台机构分析与控制理论研究[D]. 杨建涛.燕山大学 2015
[6]基于MEMS惯性器件的两轴稳定平台研究[D]. 李锡广.中北大学 2014
[7]并联四自由度舰载稳定平台特性及控制研究[D]. 苏士如.燕山大学 2014
[8]新型三分支六自由度并联机构的性能分析[D]. 李志宇.燕山大学 2013
[9]耦合型3自由度并联舰载稳定平台研究[D]. 罗二娟.燕山大学 2011
[10]舰载稳定平台控制系统设计与研究[D]. 张洪亮.南京航空航天大学 2010
本文编号：3344724
【文章来源】：燕山大学河北省
【文章页数】：89 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
折叠网
的稳定引桥补偿能力有限，占用甲板面积大，承载能力动补偿船的摇荡运动，占用甲板面积小，机构刚度大、态响应和升沉补偿大的稳定引桥是非常必要的。员或货物转运技术发展状况与趋势海上人员或货物的安全转运，各种人员或货物转运技术固定抓紧装置及悬梯是目前常用的转运技术。R Marine 公司设计研制出不同规格的折叠网，如图 1-1 所补给船传送人员时，换乘人员双脚站在折叠网外面，双手定性极差。flex Marine 公司设计研制了坐立式刚性吊篮，如图 1-2 所座椅上，双手扶着把手，此类吊篮骨架采用不锈钢材质结构，能自动扶正，安全性更高。
图 1-3 MaXccess 系统测试中lder-TASTM传送系统 BMT Nigel Gee 公司和 Houlder 公司联合设计出 TASKTM人员没有安装动力定位系统的船舶，如图 1-4 所示。TASKTM是一舶间及海上平台(风电塔或钻井平台)提供了一条稳定、安员传送系统大大提高了人员传送到风电塔上的安全性，海上作甲板前端固定的金属框架上安装着 TASKTM系统。风电塔筒擦，产生的摩擦力可以抑制船摇荡。TASKTM系统主体采用船少了整体重量。TASKTM系统还有交通灯及防滑的舷梯等。2TM系统所有试验都取得成功，试验证明此系统在有义波高 1.。TASKTM系统适用于绝大多数海上平台，因其无需与海上平垂荡±1.5m，船舷摇晃±25°的位移。经过不断发展，2014 年有限公司的 Offshore Wind Accelerator 计划 TASKTM系统又做
【参考文献】：
期刊论文
[1]关于全力打造国家级海上风电产业基地的几点思考[J]. 赵晓庆. 中国经贸导刊. 2016(10)
[2]现代海浪功率谱估计的改进算法[J]. 李颖,齐占辉,张东亮,王建,宋占杰. 海洋技术学报. 2015(04)
[3]3-PRS并联机构正解的数值方法[J]. 康件丽,陈国强,赵俊伟. 现代制造工程. 2015(02)
[4]船艉开槽型安装船及其运动特性数值分析[J]. 刘旭平,唐友刚,张少洋. 中国舰船研究. 2015(01)
[5]非惯性系下弹性欠驱动机器人动力学建模及应用[J]. 耿明超,赵铁石,赵飞,刘晓,苑飞虎. 中国机械工程. 2014(15)
[6]舰载机着舰点垂直运动补偿技术仿真研究[J]. 张永花,周鑫. 系统仿真学报. 2013(04)
[7]某天线稳定平台的结构设计[J]. 王昭. 电子机械工程. 2012(04)
[8]船舶减摇技术研究进展[J]. 董美华,马汝建,赵东. 济南大学学报(自然科学版). 2008(02)
[9]船用摇摆试验台建模和控制系统设计[J]. 李学忠,黄守训,林其生,胡珂,罗学惠. 电气传动. 2006(11)
[10]航空母舰的舰载机着舰装备[J]. 李杰,于川. 现代军事. 2006(10)
博士论文
[1]闭环双输入并联调姿隔振平台机构学理论研究[D]. 陈宇航.燕山大学 2016
[2]并联6-PUS舰载稳定平台机构学基础理论与实验研究[D]. 刘晓.燕山大学 2014
[3]船用卫星天线姿态稳定系统关键技术研究[D]. 吴鹏.哈尔滨工程大学 2012
[4]电液伺服并联六自由度舰船运动模拟器轨迹跟踪控制及其应用研究[D]. 皮阳军.浙江大学 2010
[5]并联4TPS-1PS型电动稳定跟踪平台的特性及控制研究[D]. 程佳.浙江大学 2008
[6]陀螺稳定光电跟踪平台伺服控制系统研究[D]. 姬伟.东南大学 2006
[7]舰艇并靠导弹补给及波浪补偿系统研究[D]. 陆卫杰.南京理工大学 2006
硕士论文
[1]一种基于6-SPS的复合式舰载抗冲稳定平台的结构设计及关键技术研究[D]. 孙石磊.江苏科技大学 2017
[2]一种基于现代云台技术的海上风电维修船用登陆系统[D]. 孙海莹.大连理工大学 2016
[3]基于并联机构的海上稳定平台的机液联合仿真研究[D]. 隋毅.中国海洋大学 2015
[4]舰船稳定平台液压驱动单元控制及实验研究[D]. 李少华.燕山大学 2015
[5]并联折叠式舰载稳定平台机构分析与控制理论研究[D]. 杨建涛.燕山大学 2015
[6]基于MEMS惯性器件的两轴稳定平台研究[D]. 李锡广.中北大学 2014
[7]并联四自由度舰载稳定平台特性及控制研究[D]. 苏士如.燕山大学 2014
[8]新型三分支六自由度并联机构的性能分析[D]. 李志宇.燕山大学 2013
[9]耦合型3自由度并联舰载稳定平台研究[D]. 罗二娟.燕山大学 2011
[10]舰载稳定平台控制系统设计与研究[D]. 张洪亮.南京航空航天大学 2010
本文编号：3344724
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