GNSS短时失锁下车载微惯导算法研究

发布时间：2022-01-12 05:34

　　针对由惯性导航系统（INS,Inertial Navigation System）与全球卫星导航系统（GNSS,Global Navigation Satellite System）组成的组合导航系统在GNSS短时间失锁情况下,INS误差会迅速发散的问题,本文从基于微机械（MEMS,Micro-Electro-Mechanical System）惯性器件的车载导航相关算法进行了研究,并取得了一定效果。本文首先对INS原理进行了论述,推导了姿态、速度、位置更新方程及对应的误差方程,详细介绍了传感器数据融合技术与基于卡尔曼滤波（Kalman）的最优状态估计理论;然后对基于MEMS惯性器件的测量单元进行集成与测试,并根据其特点,分别提出了一种MEMS加速度计确定性误差标定方法与MEMS陀螺仪随机性误差补偿方法,在MEMS加速度计标定方案中采用了椭球拟合的思想,本质是通过几何关系与最佳椭球参数,从中获取相关标定参数;而在MEMS陀螺仪随机误差补偿方案中采用随机时间序列模型近似的思想,运用了快速傅里叶分析法（FFT）、自相关函数分析法、以及阿伦方差（Allan）分析法;接着设计了在GNSS短时间... 

【文章来源】：中北大学山西省

【文章页数】：80 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

车载传感器辅助导航设备

ilicon Sensing CRM100 陀螺仪 图 1.3 Colibrys MS9010DI 公司先后推出了 ADXRS 系列陀螺仪、ADXL 系列加速度计测量单元，例如微惯性测量单元 ADIS16480，该单元具有三轴三轴磁力计、压力传感器，并采用扩展卡尔曼滤波算法，具有动

ilicon Sensing CRM100 陀螺仪 图 1.3 Colibrys MS9010DI 公司先后推出了 ADXRS 系列陀螺仪、ADXL 系列加速度计测量单元，例如微惯性测量单元 ADIS16480，该单元具有三轴三轴磁力计、压力传感器，并采用扩展卡尔曼滤波算法，具有动


本文编号：3584198