基于增强型数字地图的车辆双模卫星融合定位技术研究

发布时间：2024-03-25 21:50

　　为了提升传统基于GPS/INS的车辆定位系统在复杂交通环境下的定位精度与可靠性,满足智能交通系统(Intelligent Transportation System,ITS)对车辆定位精度与可靠性的要求,本课题研究了一种基于增强型数字地图的车辆双模GNSS/车载传感器融合定位方法。同时围绕道路建模、地图制作以及多权重地图匹配等问题进行了分析与探索,最后借助增强型数字地图对定位结果进行多权重匹配优化,从而进一步提升了系统的定位精度与可靠性。本文的具体研究内容如下:1、研究了一种面向车辆定位系统的增强型数字地图的设计理念,然后基于此理念选取了合适的地理信息数据采集方式和数字地图编辑软件,最后给出了增强型地图制作的总体方案。2、基于增强型数字地图的实际要求,针对不同的道路路网形式构建了常规道路模型和交叉路口模型,并选取了Cardinal样条来拟合道路平面线形,然后相应地提出了这两种模型的优化方法。3、研究了双模GNSS融合定位过程中的时空基准统一和伪距误差修正等问题,然后基于降维惯性系统建立车辆定位模型,并融合双模GNSS和车载传感器数据对车辆进行紧耦合定位。4、对基于增强型数字地图的车辆定...

【文章页数】：78 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-1自2012年以来我国交通事故和财产损失统计

引言社会经济的蓬勃发展以及城镇一体化的快速推进，带动了汽车产业的蓬勃发展和人民生活遍提高，汽车正以前所未有的步伐迈进普通百姓的家庭。全国机动车的数目也随之呈爆发趋势，机动车保有量持续快速增长。据国家公安部交通管理局的调查数据显示，截至2017年机动车保有量达到3.10亿辆....

图2-3探测车辆表2.1NovAtelSPAN-CPT系统的性能

图2-3探测车辆表2.1NovAtelSPAN-CPT系统的性能定位模式精度(RMS)单点L1单点L1/L2SBASDGPSRTK1.5m1.2m0.6m0.4m0.01m字地图的编辑软件着高精度组合定位系统的探测车辆获取得到的地理信息数据，即探测车辆的行....

图4-1北斗卫星导航系统发展历程

世界其他卫星导航系统兼容的全球卫星导航系统。系统建成之后将为全球用户提供卫星定位、测和授时等服务，并为我国及周边地区用户提供定位精度优于1米的广域差分服务和120个汉字/次短报文通信服务。北斗的建设者们深度结合中国的国情与军情，以高度的历史使命感和时代紧迫感，创造性地出利....

图4-2北斗卫星导航系统服务区域

2003年12月，系统正式开通运行，中国成为世界上第三个拥有自主家，开启了北斗指路的时代。2004年，北斗区域卫星导航系统正式立项，到20部16颗卫星的发射，建成了覆盖亚太区域、形成区域无源服务能力的北斗区域卫历程如图4-1所示。计划到2020年，建成由3....

本文编号：3938891