步幅和建筑方向辅助的行人导航算法

发布时间：2017-06-15 12:05

  本文关键词：步幅和建筑方向辅助的行人导航算法，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：针对零速校正过程中航向误差观测性差引起的定位精度低的问题,在零速校正的基础上,采用行人步幅和建筑方向辅助的航向误差校正算法,对系统原有观测量扩维。根据行人运动状态得到步幅航向和建筑方向,建立基于速度误差和航向误差的量测模型,利用卡尔曼滤波器实现滤波更新。并且研究了RTS平滑算法,对轨迹进行平滑以解决轨迹突变问题。采用荷兰Xsens公司的MTi-G型IMU进行场地试验,通过对比不同算法的定位误差验证算法的有效性。结果表明,当行人运动距离为70 m时,其最大定位误差不超过3.4 m。
【作者单位】： 哈尔滨工程大学自动化学院;
【关键词】： IMU 零速校正 行人步幅 建筑方向 RTS平滑 定位误差
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51379047)
【分类号】：U495;TN96
【正文快照】： 行人导航系统主要用于行人在已知或未知环境下的自主导航和实时定位。当GPS信号丢失或强度较弱无法完成导航任务时,基于微机电系统(mi-cro electro mechanical systems,MEMS)惯性器件的IMU可以为行人完成自主式导航的功能[1]。然而长时间导航时,IMU的误差随时间积累,导致导航

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本文编号：452371