类矩形盾构单机械臂管片拼装机静态误差计算

发布时间：2017-08-08 21:18

  本文关键词：类矩形盾构单机械臂管片拼装机静态误差计算

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【摘要】：针对类矩形盾构施工中管片拼装机工作空间紧凑、管片姿态调整灵活的要求,开发了一种新型单机械臂管片拼装机。文章介绍了该拼装机的机构组成与工作原理,重点推导了该型拼装机在回转平面内的运动学正解与逆解公式,利用微分法给出了拼装机的静态误差传递模型,并分析了各个D-H参数误差对拼装机末端位姿误差的敏感性;通过数值计算及Solidworks仿真验证了相关计算公式的正确性。研究结果表明:在各个D-H参数误差中关节角误差对拼装机末端位姿误差的影响最大,即使在较小的D-H参数误差条件下拼装机末端也有较大的位姿误差,在相同的D-H参数误差条件下拼装机末端位姿误差在11块管片终点处存在较大差别。
【作者单位】： 上海交通大学机械与动力工程学院;上海隧道工程有限公司;
【关键词】： 类矩形盾构 管片拼装机 运动学正解 运动学逆解 静态误差
【基金】：国家科技支撑项目(编号:2014BAA04B01) 上海市科学技术委员会资助项目(No.14DZ1207900) 宁波市重大科技攻关资助项目(No.2015C110017)
【分类号】：U455.39
【正文快照】： 2, ^ 隧道项目的增多,国内盾构装备制造产业发展迅1 3 猛,拼装机及其控制精度问题也引起了国内研究人盾构法城市地铁隧道施工为城市交通拥堵问题 员的重视:2011年,施虎、龚国芳、杨华永等对给出了高效、经济的解决方案。然而,随着城市地 电液伺服控制的常规双提升臂拼装机进行

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本文编号：642098