基于车-车通信的自动换道控制

发布时间：2017-10-02 01:14

  本文关键词：基于车-车通信的自动换道控制

  更多相关文章： 汽车工程 自动换道 约束优化 轨迹规划 轨迹跟踪

【摘要】：针对现有自动换道控制策略存在未考虑换道过程中周围车辆运动状态变化影响的不足,提出了一种基于车-车通信的自动换道控制策略,主要包括动态换道轨迹规划和滑模轨迹跟踪控制。其中,动态换道轨迹规划方法能够根据车-车通信所提供的实时信息更新参考换道轨迹,使得换道车辆适应周围车辆运动状态变化,通过求解基于换道时间和换道距离的带约束非线性优化问题,实时地获取换道过程中约束条件增加或发生改变情形下的安全参考换道轨迹。滑模轨迹跟踪控制通过车辆实际位姿和期望位姿之间的偏差计算轨迹跟踪所需期望速度和横摆角速度。仿真结果表明:所提出的控制策略能有效解决在换道过程中周围车辆车速变化或车辆切入等情况下的自动换道难题,从而能够实现安全舒适的自动换道过程。
【作者单位】： 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室;北京电动车辆协同创新中心;
【关键词】： 汽车工程 自动换道 约束优化 轨迹规划 轨迹跟踪
【基金】：国家重点基础研究发展计划(九七三计划)项目(2011CB711204) 汽车安全与节能国家重点实验室自主科研项目(ZZ2011-092)
【分类号】：U495
【正文快照】： 0引言汽车行驶过程中因车道变换发生的交通事故不占少数,尤其是造成交通事故后涉及到多条车道,带来的交通延误影响更大[1],因而为提高道路安全性和道路通行效率,有必要对车道变换行为进行研究。此外,通信技术的进步和计算成本的降低使得自动换道的实现成为可能[2],因而对自动

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本文编号：956722