六轮无人战车滑移转向设计及控制算法研究

发布时间：2021-03-28 17:54

　　电池技术、电驱动器、控制器和其他相关辅件领域的研究不断进步,促进了电动汽车数量增加,电动汽车也成为了世界各国的重点研究内容。随着汽车的引入,汽车驱动器的电气化开始了。无论是汽车还是无人战车,采用中央驱动器控制其已升级到新的AWID（all wheel independent drive）。由于它们在障碍物甚至在极端地形上具有很高的机动性,因此它不仅具有商业价值,更具有军事价值。但是,由于缺少机械传动系统和动力学评估,因此有必要将AWID技术与防滑系统配合使用来完善驱动器之间的控制协调。传统的转向器结构复杂、重量大、能源效率低。轮毂电机的使用和发动机控制技术的发展为独立车轮驱动系统转向技术的开发提供了更多机遇。关于车轮扭矩分配,多模式打滑和打滑过程中的转向阻力的协调控制的研究目前并不完善,为了解决这个问题,本论文的所进行的主要内容如下。首先,分析了各种车辆的转向结构,其中包括传统转向结构,铰接式转向结构和履带式车辆的转向结构;介绍了国内外轮式无人地面平台;讨论了轮式无人地面平台的研究现状;综述了六轮无人战车滑移转向的研究现状;对滑动转向车辆进行了运动分析;对其的安装使用情况进行了比较;给... 

【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校

【文章页数】：98 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

俄罗斯UGV“Vikhr”

UGV复合体“Nerekhta”

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文6图1.3战斗UGV“Platforma-M”总之，目前俄罗斯军队的现代作战无人机飞速发展，用于国家的保卫工作。高科技的发展可以对抗敌人，与工程师合作，从空中观察敌人，进行救援行动等。新型俄罗斯军用作战无人机能够给敌人致命打击.加拿大MissionMaster德国Rheinmetall公司的加拿大分公司在一段时间前开发了一个无人机平台。货物配置中的第一个选项称为“MissionMaster”，它不仅可以执行补给任务，还可以为伤员和受伤人员的撤离任务做好准备[5]。MissionMaster是基于加拿大Cargo公司开发的商业平台Avenger8×8。它最初配备了一台柴油发动机，但加拿大莱茵金属公司（RheinmetallCanada）用一台电动机和一组锂离子电池取代了它，提供了大约8h的连续运行时间。图1.4是加拿大UGV“MissionMaster”。图1.4加拿大UGV“MissionMaster”图1.4中的MissionMasterCargo是公司的首选目标，对于这一点，系统的

【参考文献】：
期刊论文
[1]地面无人作战平台“作战机器人”国内外研究现状[J]. 李玉玺,李正宇,徐宏斌,侯林海.  兵器装备工程学报. 2017(12)
[2]基于MATLAB与ADAMS的机械臂仿真分析[J]. 王大超,刘虹.  机械工程与自动化. 2017(06)

硕士论文
[1]四轮独立驱动电动车车速估计及滑移率控制方法研究[D]. 冷亚南.哈尔滨工业大学 2015
[2]基于四轮轮毂电机的纯电动汽车驱动控制策略研究[D]. 白洪涛.吉林大学 2015



本文编号：3105991