基于扰动转矩估计的导引头自适应内模控制

发布时间：2021-04-16 20:20

　　为了降低扰动转矩变化对导引头伺服控制系统的影响,提出了一种基于扰动转矩估计的自适应内模控制方案。首先建立导引头伺服控制系统的数学模型,设计系统的内模控制器;接着采用扰动转矩估计的方法,辨识导引头伺服控制系统转动惯量的变化情况;最后根据转动惯量的变化、通过线性自适应率自动调整内模控制器的参数,从而确保控制器的控制性能。实验结果表明,该控制方案对系统工况变化有着很强的自适应性,提高了导引头伺服控制系统的抗干扰性能和鲁棒性,取得了较好的控制效果。 

【文章来源】：电光与控制. 2020,27(03)北大核心CSCD

【文章页数】：5 页

【部分图文】：

俯仰轴系控制系统方块图

导引头伺服控制系统直流力矩电机的电流环采用PI控制器,集成在力矩电机的功率放大器内部,可以提高力矩电机的响应时间、抑制电网电压波动所造成的不利影响。力矩电机的速度环控制结构见图2。图2中:IMC是速度环内模控制器;Gi(s)是内部的电流环调节器;ir和ir′分别是电流环调节器的给定和输出;ωr和ω分别是俯仰轴电机的参考角速度和输出角速度,也就是位置信号的导数,满足 ω= θ ? 。从图2可以看出,导引头伺服控制系统俯仰轴电机轴系所受到的各种干扰力矩位于电流环之外、速度环之内。通过设计速度环自适应内模控制器,以克服扰动力矩和转动惯量变化所造成的影响,从而提高系统的抗干扰能力。

速度环内模控制原理图

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：3142106