异构多智能体系统分组输出时变编队跟踪控制

发布时间：2021-05-19 23:20

　　空地协同控制是前沿的热点研究之一,以无人机、无人车为代表的空地智能体动力学模型的差异为研究带来了挑战。研究了高阶异构多智能体系统在有向拓扑条件下的分组输出时变编队跟踪控制问题,提出了虚拟领导者、分组领导者以及跟随者组成的三层协同控制架构。虚拟领导者用于规划整个多智能体系统的状态轨迹,分组领导者跟踪虚拟领导者所提供的轨迹信息,并相互协作以实现分组间的协同配合。跟随者跟踪分组领导者的输出并实现期望的输出编队。在有向通信拓扑结构条件下,基于局部邻居间的相对信息、观测器理论和滑模控制理论构造了控制协议,利用Lyapunov稳定性理论证明协议的有效性。数值仿真结果表明提出的方法能够实现无人机、无人车等异构智能体的空地协同,具有较好的工程应用价值。 

【文章来源】：航空学报. 2020,41(07)北大核心EICSCD

【文章页数】：12 页

【文章目录】：
1 预备知识和问题描述
    1.1 图论知识
    1.2 问题描述
2 控制协议的设计和系统稳定性分析
3 数值仿真
4 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]拓扑切换的集群系统分布式分组时变编队跟踪控制[J]. 田磊,王蒙一,赵启伦,王晓东,宋勋,任章.  中国科学:信息科学. 2020(03)
[2]多无人机协同控制方法及应用研究[J]. 韩亮,任章,董希旺,李清东.  导航定位与授时. 2018(04)
[3]多无人机协同编队飞行控制研究现状及发展[J]. 宗群,王丹丹,邵士凯,张博渊,韩宇.  哈尔滨工业大学学报. 2017(03)
[4]小卫星编队飞行及其轨道构成[J]. 林来兴.  中国空间科学技术. 2001(01)



本文编号：3196619