车载隔振平台的自适应滤波控制研究

发布时间：2021-12-12 06:40

　　为了保证车载武器系统、光电跟踪设备能够正常运行,需要对承载车载武器系统、光电跟踪设备的平台进行隔振。本文采用Stewart平台作为隔振平台,采用主动、被动并联隔振的方式对平台进行隔振,重点对主动控制中自适应算法的隔振效果进行研究。主要工作如下:确定了车载平台总体隔振方案。采用Stewart平台为隔振平台,空气弹簧为被动隔振元件,音圈电机为作动器,绕性接头为铰链,加速度传感器为信号采集设备,以自适应算法为主动控制算法。其中分析了干扰频率范围,设定有效载荷质量、平台固有频率,各类器件的介绍及选型等。建立了平台动力学方程,确定了六支杆的Stewart平台构型,并对平台进行解耦控制分析。平台自由度中,x-θ_y、y-θ_x、z、θ_z四组完全独立,即X轴平动和Y轴转动方向存在耦合、X轴转动和Y轴平动方向存在耦合,其他自由度完全独立。有效载荷的质心只需要在平台竖直轴的延长线上,而不需要安装在某个特定的位置,降低了安装要求。解耦控制使得算法上各控制通道都能够独立控制,便于后续的仿真与调试。详细推导了LMS自适应算法的工作原理。给出了LMS... 

【文章来源】：重庆大学重庆市 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：88 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

经典Stewart平台结构

重庆大学硕士学位论文所示。通过在圆柱壳体上镂空开槽，可以调节接头各方向的得到与球铰相似的连接效果，而且连接之间不存在间隙。传器，安装在支杆与上平台连接点的正上方，以及下平台各支腿的作用是测量干扰激励的频率成分，图中省略了)。因为车载静止的参考点，所以不能测量其绝对位移，只能用加速度传绝对位移。另外，作动器两端也有相对位移传感器，测量支杆

2 车载隔振平台总体方案设计气弹簧的介绍及选型气弹簧是在密闭的空间内填充气体，利用气体的可压缩性原理来实。气缸可以是活塞式的不可变形的缸体，通过活塞的运动压缩空气改变，如图 2.3(a)所示；也可以是橡胶类的可变形的气囊，通过气变空气的体积，实现弹簧的特性，如图 2.3(b)所示。

【参考文献】：
期刊论文
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博士论文
[1]大型光电设备载车平台承载及支撑技术研究[D]. 姜伟伟.中国科学院研究生院（长春光学精密机械与物理研究所） 2011



本文编号：3536190