柔索并联式导弹自动抓取装置动力学仿真

发布时间：2022-02-22 07:57

　　针对导弹质量大、作业环境复杂等形成的难以自动装填问题,融合钢丝绳柔性浮动对位原理,对柔索并联式导弹自动抓取装置进行动态特性分析。基于有限段离散建模方法,对该抓取装置钢丝绳进行柔性体建模,进而建立了该抓取装置的多体动力学模型。通过仿真计算,分析了抓取装置和导弹模块,在处于不同的对位姿态时,钢丝绳柔性和结构接触耦合作用下,抓取装置下放-抓弹-吊弹过程中的运动和受力特性,验证了引入钢丝绳柔性环节的抓取装置方案,针对对位时姿态偏差的自适应调整能力,为该导弹自动装填系统设计提供了参考。 

【文章来源】：上海航天(中英文). 2020,37(01)CSCD

【文章页数】：7 页

【文章目录】：
0 引言
1 导弹自动装填抓取装置
    1.1 抓取装置结构与刚柔转换原理
    1.2 工作流程
    1.3 极限工况
2 抓取装置多体动力学建模
    2.1 多体动力学建模理论
    2.2 抓取装置多体动力学建模
3 钢丝绳柔性建模
    3.1 钢丝绳离散模型
    3.2 钢丝绳离散段建模
4 抓取装置动力学仿真
    4.1 仿真驱动流程
    4.2 仿真与结果分析
        4.2.1 抓取装置-导弹模块接触力分析
        4.2.2 抓取装置与导弹模块相对运动分析
        4.2.3 钢丝绳运动与作用力分析
5 结束语


【参考文献】：
期刊论文
[1]基于YOLO模型的柔索并联机器人移动构件快速定位方法[J]. 訾斌,尹泽强,李永昌,赵涛.  机械工程学报. 2019(03)
[2]空间机械臂动力学特性的仿真分析研究[J]. 韩东宇,陈欢龙,余春华.  上海航天. 2018(01)
[3]空间双臂机器人运动学及动力学分析与建模研究[J]. 吴长征,刘殿富,岳义,韦宝琛.  上海航天. 2017(03)
[4]空间大型末端执行器绳索捕获动力学建模与仿真[J]. 潘冬,张越,魏承,赵阳.  振动与冲击. 2015(01)
[5]分布式全柔顺机构伪刚体建模[J]. 李娜,赵铁石,孙东波,边辉,张建锐.  机械工程学报. 2010(19)
[6]大口径火炮弹药自动装填系统研发现状和趋势[J]. 梁辉,马春茂,潘江峰,王玉林.  火炮发射与控制学报. 2010(03)
[7]钢丝绳类索结构模型的动力学仿真研究[J]. 方子帆,吴建华.  起重运输机械. 2009(02)
[8]装甲车辆电传动技术现状、关键技术与发展[J]. 廖自力,臧克茂,马晓军,张豫南.  装甲兵工程学院学报. 2005(04)

博士论文
[1]基于ANCF的柔索动力学建模与自适应计算研究[D]. 张越.哈尔滨工业大学 2018



本文编号：3639025