基于激光单目视觉系统的焊缝提取

发布时间：2018-04-02 06:12

  本文选题：激光视觉　切入点：单目视觉　出处：《天津工业大学学报》2015年06期

【摘要】：将激光单目视觉传感器固定在ABB机器人上组成视觉系统,用Matlab标定工具箱实现了对摄像机参数的高精度标定,与机器人示教器结合对机器人进行了手眼标定;利用视觉系统采集焊缝图像,对获得的图像进行图像处理和特征分析,并提取计算机图像平面上焊缝特征点的图像坐标.根据摄像机内外参数、机器人的手眼关系以及焊缝的特点提出一种简便的方法将二维平面坐标转化为三维坐标,用Solidworks还原出焊缝的三维模型,提取焊缝中心线信息进行焊接实验,结果表明焊接精度满足实际要求.
[Abstract]:The laser monocular vision sensor is fixed on the ABB robot to form a vision system. The camera parameters are calibrated with the Matlab calibration toolbox, and the hand-eye calibration is carried out with the robot instructor.The weld seam image was collected by visual system, the image processing and feature analysis were carried out, and the image coordinates of the weld seam feature point on the plane of the computer image were extracted.According to the camera parameters, the hand-eye relationship of the robot and the characteristics of the weld seam, a simple method is proposed to convert the two-dimensional plane coordinate to the three-dimensional coordinate, and the 3D model of the weld is reduced by Solidworks.The results show that the welding precision meets the actual requirements.
【作者单位】： 天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(U1333128) 天津市科技计划项目(14ZCDZGX00802) 天津市科技特派员项目(15JCTPJC58400)
【分类号】：TG409;TP242;TN249

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本文编号：1699124