双线激光传感焊枪定位与焊缝走向识别

发布时间：2018-05-28 09:00

  本文选题：双线激光视觉传感 + 焊枪定位　； 参考：《焊接学报》2015年02期

【摘要】：为实现焊接机器人焊枪定位与焊缝走向识别,提高焊缝跟踪精度,提出了一种交叉式双条纹激光传感方式,建立了该传感方式下双条纹激光间距与焊枪高度关系的理论模型.按图像行上灰度值和的一阶导数提取感兴趣区域(region of interest,ROI)、最大类间方差阈值分割及Canny边界提取等处理后,获得了上下激光条纹中心间距离及坡口中心值,由理论模型计算得焊枪高度,上下坡口中心值获得焊缝精确偏差与焊缝轨迹走向.结果表明,建立的理论模型正确,该方法可快速实现焊枪准确定位,识别焊缝轨迹走向,减小导前误差,提高偏差识别精度和焊接机器人智能化程度.
[Abstract]:In order to locate the welding torch and identify the welding seam orientation and improve the seam tracking precision, a cross type double stripe laser sensor is proposed, and the theoretical model of the relationship between the double stripe laser distance and the welding torch height is established. The region of interest ROI is extracted according to the first derivative of the sum of gray values on the line of the image, the threshold segmentation of the maximum inter-class variance and the Canny boundary extraction are processed, and the distance between the center of the upper and lower laser stripes and the center value of the groove are obtained. The height of the welding torch and the center value of the upper and lower groove are calculated by the theoretical model to obtain the precise deviation of the weld and the direction of the weld track. The results show that the established theoretical model is correct, and the method can quickly realize the accurate positioning of welding torch, identify the direction of weld track, reduce the error before guide, and improve the accuracy of deviation recognition and the intelligent degree of welding robot.
【作者单位】： 南昌大学机电工程学院;江西工业职业技术学院;清华大学机械系;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51265036,51365036)
【分类号】：TG409

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：1946102