焊接机器人曲线焊缝的自动跟踪控制

发布时间：2018-09-07 19:42

【摘要】：为实现焊接机器人对曲线焊缝的自动跟踪,提出一种简便的位姿实时调整策略和协调视觉跟踪与机器人运动的视觉伺服控制方法。建立了曲线焊缝视觉跟踪过程中焊接机器人期望位姿的数学模型;设计了一种上下层结构的模糊视觉伺服控制器,通过建立焊缝特征点像素坐标偏差与末端轴旋转角度之间的关系模型,动态确定模糊论域的大小,在机器人期望位姿的基础上仅仅通过调整末端轴的旋转量来保证图像特征点始终存在于相机视场内。通过模拟焊接机器人自动跟踪曲线焊缝的实验,验证了所提策略与方法的有效性。
[Abstract]:In order to realize the automatic tracking of curved weld seam by welding robot, a simple real-time adjusting strategy of position and pose and a visual servo control method for coordinated vision tracking and robot motion are proposed. The servo controller can dynamically determine the size of the fuzzy universe by establishing the relationship model between the deviation of pixel coordinates of the weld feature points and the rotation angle of the end axis. On the basis of the desired pose of the robot, only by adjusting the rotation of the end axis to ensure that the image feature points always exist in the camera field of view. Experiments on automatic tracking of curved welds verify the effectiveness of the proposed strategy and method.
【作者单位】： 江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室 信息与控制实验教学中心;无锡信捷电气有限公司;
【基金】：江苏高校优势学科建设工程资助项目(PAPD) 江苏省产学研前瞻性联合研究项目(No.BY2012056)
【分类号】：TP242;TG409

【参考文献】

相关期刊论文 前7条

1 赵菁;林三宝;;用于焊接自动化过程的激光视觉传感器[J];电焊机;2010年11期

2 李斌;郭涟;郭平华;王征;钟如涛;;汽车拼焊板全自动激光焊接系统[J];电焊机;2013年02期

3 甄恒洲;;基于视觉测量激光焊接复杂焊缝跟踪控制[J];大连大学学报;2013年03期

4 龚时华;喻俊峰;黄禹;杨建中;王平江;;复杂曲面有色金属3维激光拼焊的跟踪控制研究[J];激光技术;2010年05期

5 蒋志伟;龚时华;王启行;;双光束激光双路焊接的跟踪控制技术研究[J];激光技术;2013年01期

6 李龙;白瑞林;吉峰;郭新年;;结构光视觉引导的轨迹跟踪系统的标定技术[J];计算机工程与应用;2014年16期

7 郭振民,陈善本,邱涛,吴林;A method of initial welding position guiding for arc welding robot based on visual servo control[J];China Welding;2003年01期

【共引文献】

相关期刊论文 前8条

1 柳建;李树民;赵杰;王世庆;;镜面热变形及吹气流场对光束的联合影响[J];光学精密工程;2014年08期

2 任竞尧;邱俊乔;王英;殷勇华;张雨浓;;多输入多输出非线性系统ZG控制方法框架展望[J];大连大学学报;2014年06期

3 蒋志伟;龚时华;王启行;;双光束激光双路焊接的跟踪控制技术研究[J];激光技术;2013年01期

4 雷正龙;吕涛;陈彦宾;陈宏;;基于扫描激光视觉传感的焊缝图像特征信息识别[J];焊接学报;2013年05期

5 郭新年;白瑞林;王秀平;刘子腾;;结构光视觉引导的焊接机器人系统自标定技术[J];计算机工程与应用;2014年19期

6 王秀平;白瑞林;;双队列控制的激光视觉焊缝跟踪系统研究[J];计算机工程与应用;2015年02期

7 慎建民;杜兴吉;陆明红;;焊缝跟踪系统在不锈钢焊管生产中的应用[J];企业技术开发;2012年25期

8 王p芊，

本文编号：2229233