并联夹具机构灵巧性分析

发布时间：2020-12-19 09:44

　　针对汽车行业对制造系统以及包括夹具在内的所有部件的高模块化和灵活性的要求,提出一种具有高自配置性和灵活性的夹具系统。其中,安装在并联机构末端执行器上的夹具具有高刚度、高精度、可重构性,并且可以通过编程使其在工作空间中移动的特点。而并联机构作为自配置夹具系统的支持单元,在工作空间和动态特性方面具有一定的局限性。为了提高并联机构的综合工作性能,在工作空间中,分别以全局运动条件数和全局动态条件数作为运动灵巧性和动态灵巧性的评价标准。以工作空间体积、全局运动条件指标和全局动态条件指标为目标函数,对并联夹具机构进行优化,得到优化后的结构参数。 

【文章来源】：机床与液压. 2020年10期 北大核心

【文章页数】：6 页

【部分图文】：

汽车装配用自动化柔性夹具

夹具系统中的6DOFS-8SPU并联机构由动平台、定平台和4条相同的腿组成,每条腿都有2个相同的驱动肢,如图2所示。不同的生产制造需要不同的工具,只需要更换安装在动平台上的工具头,如夹具、焊枪、抛光机等,进而提高加工过程中工件的稳定性和制造精度。为了便于分析,首先建立静、动两坐标系。静坐标系o-xyz原点o位于定平台的几何中心,其z轴垂直于定平台平面,ox轴位于定平台所在的平面内,且垂直于动平台的长边。动坐标系o′-x′y′z′固定于动平台,和动平台一起运动。原点o′位于动平台的几何中心,在动平台没有运动时(即处于初始状态),动坐标系o′x′、o′y′轴分别平行于静坐标系的ox和oy两轴。并联机器人结构简图和初始状态下的坐标系俯视图分别如图3—图4所示。

驱动杆简化图

【参考文献】：
期刊论文
[1]一种新型并联机器人的运动性能[J]. 孟祥志,伍懿,刘志峰,蔡光起.  东北大学学报. 2003(11)
[2]机器人操作器的动态灵活性测度[J]. 傅祥志.  华中理工大学学报. 1990(S3)

硕士论文
[1]6-DOF工业机器人的工作空间与灵巧性分析及其应用[D]. 菅奕颖.华中科技大学 2015



本文编号：2925690