基于MOTOMAN UP50机器人打磨轨迹规划的研究

发布时间：2021-03-08 06:03

　　随着科学技术的快速发展,机器人被应用于打磨加工领域的趋势越来越明显。对工业机器人应用于磨削加工领域的打磨轨迹进行研究,就显得十分必要。由于6自由度的串联式机器人在实际打磨过程中会出现剧烈的抖动,会使得机器人的加工的精确度不高的情况,特别是对于一些打磨精度要求较高的工件进行打磨加工时,由于机器人运动过程中的剧烈抖动,使得打磨加工的精度难以保证,加工工件的合格率很低,造成资源的大量浪费。本文就是基于MOTOMAN UP50型机器人,对其打磨轨迹进行分析研究。本文所研究的主要内容为:（1）基于MOTOMAN UP50型工业机器人,依据其连杆参数及连杆变换公式,建立其正向运动学模型和逆向运动学模型。（2）对轨迹规划进行了简单的说明,对机器人在关节空间进行轨迹规划一般能所用到的一些方法,比如三次多项式插值法,五次多项式插值,七次多项式插值法等进行了必要的介绍;此外,对在笛卡尔空间进行轨迹规划的一般方法,如直线插补,圆弧插补等也进行了阐述。（3）利用UG的三维建模模块以及模拟数控加工模块再经过一系列坐标变换,采集到了机器人末端的一系列点,再运用机器人逆运动学方法求出机器人动作到任一采集点时所对应各... 

【文章来源】：兰州理工大学甘肃省

【文章页数】：74 页

【学位级别】：硕士

【图文】：

三维模型图

基于 motomanup50 机器人打磨轨迹规划的研究些程序，给所有程序点的 Y 坐标加上 1mm,Z 坐标加上 2mm，槽的上边沿。打磨刀具选择直径 D=20mm,长为 L=40mm 的平底面提到软件存在不足，所以在本文后面的研究中假设打磨工具保持平行且圆心通过上述变换点，再给各点的 Z 坐标加上 40补法：如图 4.2 所示，设 A、B、C 是作业轨迹上的三个点，点 A(x0)，C(x2,y2,200)，O1为转换后的点 A,B,C 三点所对应圆弧的圆心 R。O1P 垂直于 且垂足为 P，O1Q 垂直于 且垂足为 Q。假器沿此平面圆弧运动的速度为 v,轨迹规划的时间为 t。

图 4. 3 机器人打磨加工系统业机器人本体，打磨刀具以及待打各个部分是相互关联的。而打磨点们应该注意的重点，因为打磨点是为本文研究的切入口，分析 MOTO所示，用 1～6 表示机器人的六个转，关节坐标系的序号与对应关节的称作基坐标系，记作 O，该坐标系将坐标系 T 固联在机器人末端坐标系它可以将工件坐标系 S 与刀具坐标系中的位姿可以通过测量得到，并N UP50 型机器人为基础的磨削加工置，则要进行坐标之间的变换。如 S，刀具坐标系 T，它们之间的变换

【参考文献】：
期刊论文
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[3]基于被动柔顺的机器人抛磨力/位混合控制方法[J]. 黄婷,孙立宁,王振华,禹鑫燚,陈国栋.  机器人. 2017(06)
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博士论文
[1]光学曲面确定性抛光的面型精度控制研究[D]. 樊成.吉林大学 2014

硕士论文
[1]基于工业机器人的非球面工件打磨技术研究[D]. 曹聪.北京化工大学 2016
[2]打磨机器人开发全过程分析与研究[D]. 孙玉钢.东北大学 2008



本文编号：3070545