智能下肢助力装置虚拟样机的联合仿真

发布时间：2019-04-18 13:27

【摘要】：尝试建立一种全新的智能助力装置虚拟样机模型,旨为提高下肢助力装置设计的效率与可靠性。将CATIA建立的机械模型导入ADAMS建立装置的三维虚拟样机模型,对助力装置的运动学及动力学进行了仿真验证,将虚拟样机模型与MATLAB/simulink结合,对助力装置动力学方程及搭建的控制系统进行联合仿真。根据人体的步态数据,采用PID控制算法对下肢助力系统进行控制。仿真结果表明,下肢助力控制系统有较好的动态响应特性和轨迹跟踪能力。研究结果能及时发现装置存在的缺点与不足,为助力装置样机研制和电机选型提供了参考,也为实现装置的助力提供了重要的理论依据。
[Abstract]:In order to improve the efficiency and reliability of the lower limb booster design, a new virtual prototype model of the intelligent booster is established in order to improve the efficiency and reliability of the lower limb booster design. The mechanical model established by CATIA is introduced into the 3D virtual prototype model of ADAMS. The kinematics and dynamics of the booster are simulated and verified. The virtual prototyping model is combined with MATLAB/simulink. The dynamic equations of the booster and the built control system are simulated. According to the gait data of human body, PID control algorithm is used to control the lower limb power system. The simulation results show that the lower limb power control system has better dynamic response characteristics and trajectory tracking ability. The research results can find the shortcomings and shortcomings of the device in time, which provides a reference for the development of the prototype of the booster and the selection of the motor, and also provides an important theoretical basis for the realization of the aid of the device.
【作者单位】： 吉林大学通信工程学院;
【分类号】：TP391.9;TP302

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：2460075