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基于16位单片机的比赛机器人控制技术的研究

发布时间:2020-06-08 22:04
【摘要】: 机器人技术近40年来有了飞速的发展,已成为现代化高技术的重要发展方向之一。它涉及到精密机械、机构运动学、计算机科学、传感器技术、人工智能等多个学科。本文在充分研究各种控制对象的基础上,提出了基于凌阳16位单片机的总体设计方案,采用模块化思想,设计了各个硬件模块的接口电路。主要研究内容如下: 1.综述了机器人发展的三个阶段和国内外机器人发展状况,提出了研究机器人技术具有的重要意义。 2.机器人的机构设计包括移动、抓取和跨栏等机构的设计。 3.阐述了控制系统的总体结构和组成部分。控制电路的设计,包括电源、键盘、传感器检测和直流电机控制这4个模块,并对单片机开发可靠性技术进行了研究。 4.对自主机器人软件设计和手动机器人的控制软件分别进行了研究。自动机器人主要研究的是机器人的寻迹算法,手动机器人主要研究的是上下位机通讯的问题。 5.对直流无刷伺服电机的控制技术进行了深入研究,设计出直流电机的控制模块,对于自动机器人的精确定位和调速功能进行了详细的研究。
【图文】:

三维图,比赛场,三维图,积木


2.3设计目标机器人的机械结构形式选型和设计是非常重要的,比赛规则规定,所有自动机器人的体积不能超过lmxlm的范围,如图2.2所示。比赛分为红、蓝两个参赛队伍,外围浅绿色区域为手动区,内部为自动区。自动区包括:自动机器人启动区、公路区建筑区、塔楼区、非入口区和1分箱。根据比赛规则以及赛前制定的策略,设计了一台手动机器人和4台自动机器人。自动机器人又包括两台得分机器人、一台干扰机器人、一台搭桥机器人。手动机器人从手动启动区出发,从积木库中拾取积木,把7块积木块添加到本队的塔上。自动机器人需把积木块放到天桥上和1分箱内,放到中桥上的每块积木得5分,放到左桥或右桥上的积木每块得2分,放到双子塔上或1分箱的积木每块得1分。搭桥机器人负责把得分

跨栏,实物,机构,万向轮


栏上跨过去。前一种机构容易造成重心不稳,经过考虑,决定使用跨栏机构。这个机构是由多个万向轮焊接成“兴”字型。当最前一对万向轮抵到围栏时,整个车轮翻转过来,,正好跨过围栏。其具体实物如图2.7所示。图2.7跨栏机构实物图
【学位授予单位】:合肥工业大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2007
【分类号】:TP242;TP368.12

【引证文献】

相关硕士学位论文 前2条

1 陈波;基于SPCE061A的AGV控制系统的研制[D];合肥工业大学;2007年

2 杨万永;基于dsPIC30F6011A的焊接电流电压采集存储系统[D];西南交通大学;2012年



本文编号:2703709

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