基于OpenCV视觉处理四旋翼救援无人机控制系统

发布时间：2021-05-22 04:22

　　系统基于树莓派（Raspberry Pi）开发平台,采用OpenCV通过摄像头对水域图像进行采集,在树莓派中进行处理,使用Python运用高斯滤波等算法提取图像关键信息,获取水域受难者位置。树莓派将处理完成的图像信息通过串口传输到TI公司的TM4C123GH6PM飞行控制开发板,该开发板通过传感器采集、数据滤波、姿态解算、惯性导航、控制算法,最后利用PID调节来实现对无人机的控制,并通过获取的图像信息精准锁定受难者完成救援行为。 

【文章来源】：电子测试. 2020,(20)

【文章页数】：3 页

【文章目录】：
0 引言
1 系统总体设计
    1.1 系统框架
    1.2 系统功能
2 系统涉及的重要技术
    2.1 OpenCV图像识别
    2.2 飞行控制系统
        2.2.1 飞控组成
        2.2.2 PID调节
        2.2.3 姿态融合
        2.2.3 上位机Qt界面实现
3 系统实现
4 结语和讨论


【参考文献】：
期刊论文
[1]目标跟踪四旋翼无人机的姿态控制算法研究[J]. 王娜,汪振东,张丽园.  信息与电脑(理论版). 2020(03)
[2]基于OpenCV的数字图像处理技术研究与实现[J]. 邹宏伟.  无线互联科技. 2019(22)
[3]无人机遥感技术的应用实践[J]. 杜青霖.  环境与发展. 2019(07)
[4]风扰条件下四旋翼无人机智能控制算法的设计与仿真[J]. 肖长诗,毛贻汉,元海文,文元桥.  计算机科学. 2018(05)
[5]基于四元数法的航向修正算法分析[J]. 戚宪东,郭英,孙玉曦,姬现磊.  全球定位系统. 2018(02)
[6]基于STM32F103的四旋翼无人机控制器设计[J]. 钱昊,许森,陈友荣.  浙江树人大学学报(自然科学版). 2016(04)
[7]基于树莓派的人脸识别考勤系统的开发与实现[J]. 李玉鹏,宋维,程超伟.  单片机与嵌入式系统应用. 2016(11)
[8]四旋翼飞行器姿态稳定性优化控制研究[J]. 黄佳奇,吴晓燕,张蕊,马震.  计算机仿真. 2016(07)



本文编号：3200974